[发明专利]V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法

权利要求书

1.一种V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法，其特征是：该方法包括如下步骤：

（1）车端通过V2X信号按照帧率要求实时将车端定位系统和底盘控制系统的车辆状态、位置重要信息上报到云端，云端通过坐标位置信息计算出相邻俩信号里程差；

（2）根据矿用卡车在实际作业过程中的速度限制，车端以10Hz频率上报位置状态数据，云端设置采样频率为1Hz，基于此对上报状态数据进行过滤处理，减少里程的统计误差；

（3）车端上报信息时会将车辆所在的经纬度信息上报值云端，云端通过相邻两个经纬度坐标，可以计算两点间的大圆距离，大圆距离d计算公式如下：

其中：r为地球半径；

当处于最新一点坐标的车辆状态为自动驾驶状态时，将这段距离标记为自动驾驶里程，最后累加得出全程的自动驾驶里程，中心角计算公式：

。

2.根据权利要求1所述的V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法，其特征是：所述的车端状态信息包括：执行任务状态、位置坐标、速度、加速度、自动驾驶车辆是否接管。

3.根据权利要求2所述的V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法，其特征是：所述的步骤（2）的具体过程为：矿用卡车在实际作业过程中的速度限制4m/s，车端以10Hz频率上报位置状态数据，云端设置采样频率为1Hz，采样条件为速度值小于4m/s，前后采样点直线距离小于4m，基于此对上报状态数据进行过滤处理，减少里程的统计误差。