[发明专利]V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法

说明书

V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法。目前传统的方法是通过数据落盘打点的方式，交盘传输回服务器后进行离线计算方式。本发明车端通过V2X信号按照帧率要求实时将车端定位系统和底盘控制系统的车辆状态、位置重要信息上报到云端，云端通过坐标位置信息计算出相邻俩信号里程差；车端上报位置状态数据，对上报状态数据进行过滤处理，车端上报信息时会将车辆所在的经纬度信息上报值云端，云端通过相邻两个经纬度坐标，可以计算两点间的大圆距离，当处于最新一点坐标的车辆状态为自动驾驶状态时，将这段距离标记为自动驾驶里程，最后累加得出全程的自动驾驶里程。本发明用于V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计。

技术领域

本发明涉及一种V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法。

背景技术

V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计技术是指利用V2X信号实时将车辆的位置及状态等信息上报云端，在云端计算累计矿用卡车自动驾驶里程以及总里程的计算；自动驾驶里程数是衡量指定自动驾驶稳定性及成熟度的一个重要指标，能否及时掌握自动驾驶里程在作业过程中的占比，对自动驾驶技术的研发与改进有着非常重要的作用。目前传统的方法是通过数据落盘打点的方式，交盘传输回服务器后进行离线计算方式。

发明内容

本发明的目的是解决上述存在的问题，提供一种V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法，该方法包括如下步骤：

（1）车端通过V2X信号按照帧率要求实时将车端定位系统和底盘控制系统的车辆状态、位置重要信息上报到云端，云端通过坐标位置信息计算出相邻俩信号里程差；

（2）根据矿用卡车在实际作业过程中的速度限制，车端以10Hz频率上报位置状态数据，云端设置采样频率为1Hz，基于此对上报状态数据进行过滤处理，减少里程的统计误差；

（3）车端上报信息时会将车辆所在的经纬度信息上报值云端，云端通过相邻两个经纬度坐标，可以计算两点间的大圆距离，大圆距离d计算公式如下：

其中：r为地球半径；

当处于最新一点坐标的车辆状态为自动驾驶状态时，将这段距离标记为自动驾驶里程，最后累加得出全程的自动驾驶里程，中心角计算公式：

。

所述的V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法，所述的车端状态信息包括：执行任务状态、位置坐标、速度、加速度、自动驾驶车辆是否接管。

所述的V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法，所述的步骤（2）的具体过程为：矿用卡车在实际作业过程中的速度限制4m/s，车端以10Hz频率上报位置状态数据，云端设置采样频率为1Hz，采样条件为速度值小于4m/s，前后采样点直线距离小于4m，基于此对上报状态数据进行过滤处理，减少里程的统计误差。

有益效果：

1.本发明V2X自动驾驶里程统计技术是建立在V2X信号通信基础上，车端通过V2X信号按照一定的帧率要求实时将车辆执行任务状态、位置坐标、速度、加速度、自动驾驶车辆是否接管等信息上报到云端，云端通过坐标位置信息计算出相邻俩消息数据里程差。

2.本发明车端以10Hz频率上报位置状态数据，云端设置采样频率为1Hz，采样条件为速度值小于4m/s，前后采样点直线距离小于4m，基于此对上报状态数据进行过滤处理，减少里程的统计误差。

3.本发明矿用卡车自动驾驶里程可以协助项目组及时掌握自动驾驶的指标变化，了解目前矿用卡车自动驾驶研发的进展状态。

具体实施方式：

实施例1：

一种V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法，该方法包括如下步骤：