[发明专利]搅拌车溢料检测方法、检测系统、电子设备及搅拌站

权利要求书

1.一种搅拌车溢料检测方法，其特征在于，包括：

获取卸料监控图像，所述卸料监控图像包括搅拌车接料斗；

将所述卸料监控图像输入至料位分类模型，得到所述料位分类模型输出的所述卸料监控图像中所述搅拌车接料斗的料位特征；

基于所述料位特征，确定所述搅拌车接料斗的溢料检测结果；

其中，所述料位分类模型基于携带有料位特征标签的卸料监控图像样本训练得到；

所述卸料监控图像包括连续的预设数量帧卸料监控图像；

相应地，所述基于所述料位特征，确定所述搅拌车接料斗的溢料检测结果，具体包括：

确定各卸料监控图像的料位特征对应的标识信息；

将所有标识信息中重复次数达到目标次数的标识信息对应的料位特征确定为所述搅拌车接料斗的溢料检测结果；

如果所有标识信息中各标识信息的重复次数均相同，则将第一个标识信息对应的料位特征、最后一个标识信息对应的料位特征以及各标识信息对应的料位特征中高度最高的料位特征中的任一个，确定为所述搅拌车接料斗的溢料检测结果；

所述溢料检测结果包括没有溢料风险和有溢料风险；

所述基于所述料位特征确定所述搅拌车接料斗的溢料检测结果，之后还包括：

若所述搅拌车接料斗的溢料检测结果为有溢料风险，则向搅拌站卸料口对应的搅拌站控制系统发送第一控制信号，以使所述搅拌站控制系统基于所述第一控制信号控制所述搅拌站卸料口对应的卸料门开度；

所述获取卸料监控图像，之前还包括：

若确定搅拌车处于停稳状态且搅拌站卸料口与所述搅拌车接料斗已对齐，则向所述搅拌站卸料口对应的搅拌站控制系统发送第二控制信号，所述第二控制信号用于指示开始卸料。

2.根据权利要求1所述的搅拌车溢料检测方法，其特征在于，所述料位特征包括非溢料特征和溢料特征；

所述非溢料特征与所述溢料特征对应的料位高度依次增加；

相应地，所述基于所述料位特征，确定所述搅拌车接料斗的溢料检测结果，具体包括：

若所述料位特征为非溢料特征，则确定所述溢料检测结果为没有溢料风险；

若所述料位特征为溢料特征，则确定所述溢料检测结果为有溢料风险。

3.根据权利要求2所述的搅拌车溢料检测方法，其特征在于，所述基于所述料位特征，确定所述搅拌车接料斗的溢料检测结果，之后还包括：

若所述溢料检测结果为没有溢料风险，则确定搅拌站卸料口对应的卸料门开度；

基于所述非溢料特征以及所述卸料门开度，预测所述搅拌车接料斗有溢料风险的时刻。

4.根据权利要求1所述的搅拌车溢料检测方法，其特征在于，所述卸料监控图像为基于双目摄像头获取的卸料监控深度图像；

相应地，所述方法还包括：

基于所述卸料监控深度图像，确定所述搅拌车接料斗的边缘深度距离以及所述搅拌车接料斗内混凝土平面的料位深度距离；

基于所述边缘深度距离以及所述料位深度距离，确定所述搅拌车接料斗的溢料检测结果。

5.根据权利要求4所述的搅拌车溢料检测方法，其特征在于，所述基于所述深度距离以及所述料位深度距离确定搅拌车接料斗溢料检测结果，具体包括：

若所述边缘深度距离与所述料位深度距离的差值小于预设阈值，则向搅拌站卸料口对应的搅拌站控制系统发送第一控制信号，以使所述搅拌站控制系统基于所述第一控制信号控制所述搅拌站卸料口对应的卸料门开度。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的搅拌车溢料检测方法，其特征在于，所述将所述卸料监控图像输入至料位分类模型，之前还包括：对所述卸料监控图像进行图像预处理。