[发明专利]泊车方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

在接收到泊车信号时，获取全景影像信息；

根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框；

基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线；

根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。

2.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述目标泊车警戒框包括第一泊车警戒框；

所述根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，包括：

根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息；

若存在，则提取所述全景影像信息中的车位图像信息，并对所述车位图像信息进行标注，获得车位标注框；

将所述车位标注框进行展示，并接收用户基于所述车位标注框输入的车位选择指令；

将所述车位选择指令对应的车位图像信息记为目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的第一泊车警戒框。

3.如权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线之后，还包括：

根据所述第一泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车；

在所述第一泊车警戒框的预设边框与车位标注框重合时，判定完成泊车。

4.如权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述目标泊车警戒框包括第二泊车警戒框，所述第二泊车警戒框小于所述第一泊车警戒框；

所述根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息之后，包括：

若不存在，则提取所述全景影像信息中障碍物信息，并根据所述障碍物信息提取障碍物边界框；

根据所述全景影像信息以及所述障碍物边界框确定所述全景影像信息中是否存在泊车区信息；

若存在所述泊车区信息，则根据所述泊车区信息从泊车禁止框集合中确定对应的第二泊车警戒框。

5.如权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车，包括：

获取所述全景影像信息中的障碍物与所述第二泊车警戒框的相对位置信息；

根据所述第二泊车警戒框、所述相对位置信息以及所述泊车路线控制车辆进行泊车。

6.如权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述第二泊车警戒框、所述相对位置信息以及所述泊车路线控制车辆进行泊车，包括：

根据所述相对位置信息、所述全景影像信息对所述第二泊车警戒框进行重构，获得重构警戒框；

根据所述泊车路线以及重构警戒框控制车辆移动；

在所述重构警戒框的预设边框与所述障碍物边界框重合时，完成泊车。

7.如权利要求1-6任一项所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车之后，还包括：

在目标泊车禁止框内存在障碍物时，控制车辆基于所述泊车路线返回初始地点；

根据所述目标泊车区信息、所述障碍物的位置信息以及所述全景影像信息生成重构路线；

控制车辆基于所述重构路线移动至所述泊车区。

8.一种泊车装置，其特征在于，所述泊车装置包括：

信息获取模块，用于在接收到泊车信号时，获取全景影像信息；

信息处理模块，用于根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框；

路线规划模块，用于基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线；

自动泊车模块，用于根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。