[发明专利]泊车方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种泊车方法、装置、设备及存储介质。本发明通过对于获取全景影像信息，并根据所述全景影像信息中目标泊车区域信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，可以根据不同的环境选择不同的泊车方式，再根据所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，可以在自动泊车过程中自动调整泊车的路线，避免了当需要在路边停车时、在狭小的空间停车时或者缺少停车位信息时，自动泊车功能变得非常困难甚至不可能实现的技术问题。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种泊车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在大城市中由于停车空间有限，当在停车时，遇到狭小的空间时，将汽车完美的停进去非常考验驾驶人的驾车技术，特别是对于驾车经验不足的人来说，很少有不费一番周折就停好车的情况。因此车辆驾驶系统中的只需启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成的自动泊车功能应运而生，但是在现有的自动泊车技术中，绝大多数都是依靠停车位或者标准的停车场来实现的，这使得当需要在路边停车时、在狭小的空间停车时或者缺少停车位信息时，自动泊车功能变得非常困难甚至不可能实现。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种泊车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术当需要在路边停车时、在狭小的空间停车时或者缺少停车位信息时，自动泊车功能变得非常困难甚至不可能实现的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种泊车方法，所述方法包括以下步骤:

在接收到泊车信号时，获取全景影像信息；

根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框；

基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线；

根据所述目标泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车。

可选地，所述目标泊车警戒框包括第一泊车警戒框；

所述根据所述全景影像信息获得目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的目标泊车警戒框，包括：

根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息；

若存在，则提取所述全景影像信息中的车位图像信息，并对所述车位图像信息进行标注，获得车位标注框；

将所述车位标注框进行展示，并接收用户基于所述车位标注框输入的车位选择指令；

将所述车位选择指令对应的车位图像信息记为目标泊车区信息，并根据所述目标泊车区信息从泊车警戒框集合中确定对应的第一泊车警戒框。

可选地，所述基于所述目标泊车警戒框与所述全景影像信息进行路线规划，获得泊车路线之后，还包括：

根据所述第一泊车警戒框和所述泊车路线控制车辆进行泊车；

在所述第一泊车警戒框的预设边框与车位标注框重合时，判定完成泊车。

可选地，所述目标泊车警戒框包括第二泊车警戒框，所述第二泊车警戒框小于所述第一泊车警戒框；

所述根据所述全景影像信息判断是否存在车位图像信息之后，包括：

若不存在，则提取所述全景影像信息中障碍物信息，并根据所述障碍物信息提取障碍物边界框；

根据所述全景影像信息以及所述障碍物边界框确定所述全景影像信息中是否存在泊车区信息；

若存在所述泊车区信息，则根据所述泊车区信息从泊车禁止框集合中确定对应的第二泊车警戒框。