[发明专利]口腔体温数据采集方法及相关装置

权利要求书

1.一种口腔体温数据采集方法，其特征在于，所述方法应用于口腔体温数据采集设备，所述口腔体温采集装置包括机械臂和采集装置，所述机械臂末端与所述采集装置连接，所述采集方法包括：

获取包含有待采集用户的口腔的待定位图像；

根据所述待定位图像确定所述口腔的位置信息；

根据所述位置信息确定待采集的参考位置；

计算所述机械臂由当前位置移动至所述参考位置的运动路径；

按照所述运动路径通过所述机械臂控制所述采集装置移动，并通过设置于所述采集装置的压力传感器确定所述采集装置的受力情况；

根据所述受力情况控制所述采集装置停在目标位置，并采集所述口腔的体温数据。

2.根据权利要求1任意一项所述的采集方法，其特征在于，所述采集装置还包括：

所述机械臂末端安装有激光雷达，所述激光雷达用于高速往复扫描采集环境数据，实时检测人脸。

3.根据权利要求2所述的采集方法，其特征在于，所述获取包含有待采集用户的口腔的待定位图像，包括：

确定所述待采集对象的空间位置信息和姿态信息；

根据所述空间位置信息和所述姿态信息，控制所述采集装置向所述待采集对象移动；

在控制所述采集装置移动的过程中，通过所述激光雷达向所述待采集对象发送雷达信号，并接收从所述待采集对象返回的第一激光雷达数据；

根据所述第一激光雷达数据，获取包含有所述待采集对象的口腔的待定位图像。

4.根据权利要求3所述的采集方法，其特征在于，所述根据所述待定位图像，确定所述口腔的位置信息，包括：

当所述待定位图像为包含有所述口腔的人体部位的完整图像时，根据所述待定位图像，确定所述人体部位的多个第一解剖标定点；

根据所述多个第一解剖标定点对所述人体部位进行器官分割处理，得到处理结果；

根据所述处理结果，确定所述口腔的位置信息。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的采集方法，其特征在于，所述根据所述受力情况控制所述采集装置停在目标位置，并采集所述口腔的体温数据之前，所述采集方法还包括：

根据所述采集装置的受力情况，调整所述采集装置向所述待采集对象的所述目标位置的移动方向，控制所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动。

6.根据权利要求5所述的采集方法，其特征在于，所述根据所述测温器的受力情况，对所述采集装置向所述待采集对象的目标位置的移动方向进行调整，控制所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动，包括：

当满足第一预设条件时，根据所述第一预设条件中所述移动方向的反向方向，对所述采集装置向所述待采集对象的目标位置的移动方向进行调整，控制所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动；

其中，所述第一预设条件为所述采集装置的头部在所述方向的作用力大于或等于第一阈值。

7.根据权利要求1所述的采集方法，其特征在于，所述根据所述测温器的受力情况，以及所述移动路径，控制所述采集装置到达所述待采集对象的目标位置，以获取所述口腔的体温数据，包括：

当满足第二预设条件时，确定所述采集装置到达所述待采集对象的目标位置；

其中，所述第二预设条件为受到所述方向的反向阻力受力可忽略不计。

8.一种口腔体温数据采集装置，其特征在于，所述口腔体温数据采集装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与采集装置连接，所述采集装置包括：

视觉定位单元，用于获取包含有待采集对象的口腔的待定位图像，根据所述待定位图像，确定所述口腔的位置信息；

压力传感器控制单元，用于控制所述采集装置从所述口腔向所述待采集对象的目标位置移动，分别获取所述采集装置在向所述待采集对象的目标位置移动的过程中，所述采集装置的压力传感器实时检测所述采集装置的受力情况，控制所述采集装置到达所述待采集对象的所述目标位置，以获取所述目标位置的体温数据。