[发明专利]一种皮革抓取机械臂

权利要求书

1.一种皮革抓取机械臂，其特征在于，包含侧放的第一U形支架(1)，所述第一U形支架(1)的长边内侧设置有第一滑轨(25)和两个支撑板(12)，两个所述支撑板(12)之间设置有第二U形支架(11)，所以第二U形支架(11)的侧部设置有第一电机(10)，所述第一电机(10)的驱动端设置有第一锥齿轮(2)；第一U形支架(1)的两侧端分别与其相近的支撑板(12)之间可转动地设置有螺杆(5)，所述螺杆(5)的一端设置有与所述第一锥齿轮(2)相啮合的第二锥齿轮(3)，螺杆(5)上设置有滑块(4)，所述滑块(4)滑动套设在所述第一滑轨(25)上，滑块(4)的侧部设置有机械臂(6)，所述机械臂(6)的下端设置有抓取机构。

2.根据权利要求1所述的皮革抓取机械臂，其特征在于，所述第一滑轨(25)为条形结构，所述滑块(4)的侧部设置有条形滑槽，所述条形滑槽卡装在所述第一滑轨(25)上。

3.根据权利要求2所述的皮革抓取机械臂，其特征在于，所述抓头机构包含第一舵机(24)，所述第一舵机(24)设置在机械臂(6)的下端，第一舵机(24)的驱动端设置有弧形支架(22)，所述弧形支架(22)的内侧设置有第二舵机(21)，所述第二舵机(21)的驱动端设置有曲柄(23)，弧形支架(22)的两端之间设置有第二滑轨(9)，所述第二滑轨(9)上滑动套设有两个滑架(14)，两个所述滑架(14)的一端分别与所述曲柄(23)的两端通过弧形杆(13)相铰接，两个滑架(14)的端部内侧均设置有滚轮支架(15)，所述滚轮支架(15)内设置有滚轮(17)和第二电机(16)，所述第二电机(16)的驱动端与所述滚轮(17)的轮轴连接。

4.根据权利要求3所述的皮革抓取机械臂，其特征在于，所述第二滑轨(9的外侧设置有第三舵机(7)，所述第三舵机(7)的驱动端设置有驱动轴(8)，所述驱动轴(8)的两端分别设置有第一带轮(20)，所述滚轮支架(15)的侧部设置有第二带轮(18)，所述第二带轮(18)与对应的第一带轮(20)之间通过皮带(19)传动配合。

5.根据权利要求4所述的皮革抓取机械臂，其特征在于，所述第一电机(10)和第二电机(16)均为步进电机。