[发明专利]一种皮革抓取机械臂

说明书

本发明公开了一种皮革抓取机械臂，包含侧放的第一U形支架，所述第一U形支架的长边内侧设置有第一滑轨和两个支撑板，两个所述支撑板之间设置有第二U形支架，所以第二U形支架的侧部设置有第一电机，所述第一电机的驱动端设置有第一锥齿轮；第一U形支架的两侧端分别与其相近的支撑板之间可转动地设置有螺杆，所述螺杆的一端设置有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，螺杆上设置有滑块，所述滑块滑动套设在所述第一滑轨上，滑块的侧部设置有机械臂，所述机械臂的下端设置有抓取机构。该皮革抓取机械臂，解决了现有人工对皮革进行抓取和铺展，存在效率低下的问题。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种皮革抓取机械臂。

背景技术

近年来，随着中国皮革工业的快速发展，皮革贸易日渐活跃。由于人工成本的不断增加，使得企业的生产成本不断攀高，如何在制革工业中减少人力资源的投入，增加制革行业的自动化、智能化程度显得尤为重要。

在制革工艺中，对皮革的抓取和铺展现在均通过人工实现，工作效率交底，因此如何实现对类似于皮革材质的柔软物抓取铺展是需要研究的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种皮革抓取机械臂，解决现有人工对皮革进行抓取和铺展，存在效率低下的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种皮革抓取机械臂，包含侧放的第一U形支架，所述第一U形支架的长边内侧设置有第一滑轨和两个支撑板，两个所述支撑板之间设置有第二U形支架，所以第二U形支架的侧部设置有第一电机，所述第一电机的驱动端设置有第一锥齿轮；第一U形支架的两侧端分别与其相近的支撑板之间可转动地设置有螺杆，所述螺杆的一端设置有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，螺杆上设置有滑块，所述滑块滑动套设在所述第一滑轨上，滑块的侧部设置有机械臂，所述机械臂的下端设置有抓取机构。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述第一滑轨为条形结构，所述滑块的侧部设置有条形滑槽，所述条形滑槽卡装在所述第一滑轨上。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述抓头机构包含第一舵机，所述第一舵机设置在机械臂的下端，第一舵机的驱动端设置有弧形支架，所述弧形支架的内侧设置有第二舵机，所述第二舵机的驱动端设置有曲柄，弧形支架的两端之间设置有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动套设有两个滑架，两个所述滑架的一端分别与所述曲柄的两端通过弧形杆相铰接，两个滑架的端部内侧均设置有滚轮支架，所述滚轮支架内设置有滚轮和第二电机，所述第二电机的驱动端与所述滚轮的轮轴连接。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述第二滑轨的外侧设置有第三舵机，所述第三舵机的驱动端设置有驱动轴，所述驱动轴的两端分别设置有第一带轮，所述滚轮支架的侧部设置有第二带轮，所述第二带轮与对应的第一带轮之间通过皮带传动配合。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述第一电机和第二电机均为步进电机。

本发明的有益效果是：(1)本发明的一种皮革抓取机械臂，可通过两个抓取机构对皮革实施抓取和铺平，以机加工的方式替代人工作业，大大提升了生产效率；(2)本发明的一种皮革抓取机械臂，其整体结构简单，易于制造，结构稳定，操作方便，具有较好的市场推广使用前景。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的一种皮革抓取机械臂的结构示意图；

图2为本发明的一种皮革抓取机械臂中抓取机构进行抓取前的状态示意图；

图3为本发明的一种皮革抓取机械臂中抓取机构进行抓取时的状态示意图。