[发明专利]一种基于三维路面的全幅平整度检测方法

权利要求书

1.一种基于三维路面的全幅平整度检测方法，其特征在于，包括：

获取路面的原始高程数据；

根据所述原始高程数据建立三维路面模型，所述三维路面模型用于表征所述路面中各位置点的高程；

在所述三维路面模型中进行区域划分，得到多个子区域，其中，各所述子区域的宽度处于预设的数值区间内，且所述多个子区域的组合覆盖所述路面的测量幅宽；

对所述多个子区域中的每个子区域，利用预设计算方法计算每个所述子区域的平整度指数；

基于每个所述子区域的所述平整度指数确定计算单元的全幅平整度，所述全幅平整度包括：最大平整度、平整度均值、第一轮迹平整度、第二轮迹平整度和加权平整度；其中，第一轮迹为检测车辆行驶方向左侧的轮迹，第二轮迹为检测车辆行驶方向右侧的轮迹；

所述基于每个所述子区域的所述平整度指数确定计算单元的全幅平整度之前，所述方法还包括：

基于每个所述子区域的平整度指数绘制平整度指数曲线；

基于所述平整度指数曲线获取平整度差异值；

根据所述平整度差异值分别确定第一轮迹和第二轮迹的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述三维路面模型中进行区域划分，得到多个子区域，包括：

将所述三维路面模型中的三维路面数据沿行车方向划分为多个计算单元，其中，各所述计算单元的长度处于预设的数值区间内；

对多个所述计算单元中的每个计算单元，沿测量幅宽方向划分，得到多个所述子区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述子区域的所述平整度指数确定计算单元的全幅平整度，包括：

根据所述第一轮迹和第二轮迹的位置分别确定第一轮迹对应的目标子区域的平整度指数和第二轮迹对应的目标子区域的平整度指数；

基于所述第一轮迹对应的目标子区域的平整度指数和第二轮迹对应的目标子区域的平整度指数，分别确定所述第一轮迹平整度和所述第二轮迹平整度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述子区域的所述平整度指数确定计算单元的全幅平整度，包括：

对每个所述子区域，根据第一距离、第二距离以及第三距离分别确定每个所述子区域的权重，所述第一距离为每个所述子区域的平整度指数所对应的纵向轮廓与第一轮迹位置在幅宽方向的距离，所述第二距离为每个所述子区域的平整度指数所对应的纵向轮廓与第二轮迹位置在幅宽方向的距离；所述第三距离为第一轮迹位置和第二轮迹位置在幅宽方向的距离；

根据每个所述子区域的权重以及平整度指数，确定所述加权平整度；

所述对每个所述子区域，根据第一距离、第二距离以及第三距离分别确定每个所述子区域的权重，包括：

根据公式计算每个子区域的权重，其中i＝1,2,…,n，w_i表示第i个子区域的权重，DIS_i表示所述第一距离和所述第二距离中最小距离，DIS_i＝min(|x_i-x_L|,|x_i-x_R|)，i＝1,2,…,n，n表示计算单元中每个子区域的个数，x_i表示第i个子区域的平整度指数所对应的纵向轮廓的位置，x_L表示第一轮迹位置，x_R表示第二轮迹位置，∣x_i-x_L∣表示第一距离，∣x_i-x_R∣表示第二距离，∣x_L-x_R∣表示第三距离。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述平整度指数曲线获取平整度差异值，包括：

根据所述平整度指数曲线获取曲线主轮廓以及下包络线；

根据所述下包络线以及所述曲线主轮廓的差值确定所述平整度差异值。