[发明专利]叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种叉车，其特征在于，包括第一激光雷达、第二激光雷达以及控制模块；

所述第一激光雷达与地面之间具有第一预定高度，所述第二激光雷达与地面之间具有第二预定高度，所述第一预定高度小于所述第二预定高度；

所述控制模块，用于获取所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的数据；基于局部动态地图，根据所述第一激光雷达的数据进行匹配以生成里程计位姿信息；基于全局静态地图，根据所述第二激光雷达的数据进行回环检测，以对所述里程计位姿信息进行全局优化，得到所述叉车的准确位姿。

2.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第一激光雷达的数量至少为二个，且分别设置在叉车本体的前端两侧。

3.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第二激光雷达设置在所述叉车的顶部。

4.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第一激光雷达的测量距离小于所述第二激光雷达的测量距离。

5.如权利要求4所述的叉车，其特征在于，所述第一激光雷达的测量距离≤10m，所述第二激光雷达的测量距离≥30m。

6.一种叉车定位的方法，所述叉车包括第一激光雷达、第二激光雷达以及控制模块；所述第一激光雷达与地面之间具有第一预定高度，所述第二激光雷达与地面之间具有第二预定高度，所述第一预定高度小于所述第二预定高度；

其特征在于，所述方法包括：

获取所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的数据；

基于局部动态地图，根据所述第一激光雷达的数据进行匹配以生成里程计位姿信息；

基于全局静态地图，根据所述第二激光雷达的数据进行回环检测，以对所述里程计位姿信息进行全局优化，得到所述叉车的准确位姿。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光雷达的数据进行匹配以生成里程计位姿信息，包括：

将所述第一激光雷达的数据与所述局部动态地图中的关键子图进行匹配，以生成里程计位姿信息。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述第一激光雷达的数据与所述局部动态地图中的关键子图进行匹配，之前还包括：

确定所述局部动态地图中的关键子图。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一激光雷达的数据添加到所述局部动态地图中关键子图以外的其它所有子图中。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述第一激光雷达的数据与所述局部动态地图中的关键子图进行匹配，包括：

若所述第一激光雷达的数据与所述关键子图的匹配度低于第一预设阈值，则确定新的关键子图以进行匹配。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将早于所述关键子图的子图删除掉。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将早于所述关键子图的子图删除掉之前，保留待删除子图与相邻子图以及里程计节点之间的约束信息。

13.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于局部动态地图，根据所述第一激光雷达的数据进行匹配以生成里程计位姿信息，之前还包括：

将所述局部动态地图中运动的观测点剔除掉。

14.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于全局静态地图，根据所述第二激光雷达的数据进行回环检测，包括：

将所述第二激光雷达的数据与所述全局静态地图进行匹配；

若所述第二激光雷达的数据与所述全局静态地图的匹配度高于第二预设阈值，则执行对所述里程计位姿信息进行全局优化的步骤。