[发明专利]叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例公开一种叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质，该叉车包括第一激光雷达、第二激光雷达以及控制模块；第一激光雷达与地面之间具有第一预定高度，第二激光雷达与地面之间具有第二预定高度，第一预定高度小于第二预定高度；控制模块，用于获取第一激光雷达和第二激光雷达的数据；基于局部动态地图，根据第一激光雷达的数据进行匹配以生成里程计位姿信息；基于全局静态地图，根据第二激光雷达的数据进行回环检测，以对里程计位姿信息进行全局优化，得到叉车的准确位姿。本申请实施例通过不同高度的激光雷达，能充分利用各自的优点，实现更稳定更高精度的定位；部署成本以及后期维护成本相对较低。

技术领域

本申请实施例涉及叉车技术领域，尤其涉及一种叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质。

背景技术

叉车是一种工业搬运车辆，被广泛应用在工厂车间、仓库等工业场景中。目前随着人工搬运成本的高企，也为了将人们从简单重复的工作中解放出来，提升工业场景作业的效率，新型智能化的工业叉车开始出现，这种新型叉车(以下统称无人叉车)的最大特点即是可以实现无人作业。

无人叉车首要解决的问题是如何获取当前车辆的准确位置，也即高精度定位的问题。目前主流解决方案的大多基于激光传感器来实现。其大概的工作流程分为两部分：其一，通过安装在无人叉车上的激光传感器，预先对工作场景进行激光建图，生成可以辅助定位的栅格地图；其二，实际工作过程中，通过采集实时激光数据，与栅格地图进行配准，进而结算出当前的车辆位置。

工业场景中不可避免的会出现因为作业变化导致场景布置频繁的变化，从而与预先采集的栅格地图不一致，使得激光定位结果下降。为了规避这个问题，现有方案是将激光雷达架设在叉车最顶端，以保证激光不会被遮挡；但是，随之而来的问题是，激光架设越高，能观测到的空间结构特征越稀疏，需要激光雷达的角分辨率以及测量距离越高，进而导致激光雷达的成本也就越高。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质，以解决现有方案需要激光雷达的角分辨率以及测量距离高，进而导致激光雷达的成本也较高的问题。

本申请实施例解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本申请实施例的一个方面，提供的一种叉车，包括第一激光雷达、第二激光雷达以及控制模块；

所述第一激光雷达与地面之间具有第一预定高度，所述第二激光雷达与地面之间具有第二预定高度，所述第一预定高度小于所述第二预定高度；

所述控制模块，用于获取所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的数据；基于局部动态地图，根据所述第一激光雷达的数据进行匹配以生成里程计位姿信息；基于全局静态地图，根据所述第二激光雷达的数据进行回环检测，以对所述里程计位姿信息进行全局优化，得到所述叉车的准确位姿。

根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种叉车定位的方法，所述叉车包括第一激光雷达、第二激光雷达以及控制模块；所述第一激光雷达与地面之间具有第一预定高度，所述第二激光雷达与地面之间具有第二预定高度，所述第一预定高度小于所述第二预定高度；

所述方法包括：

获取所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的数据；

基于局部动态地图，根据所述第一激光雷达的数据进行匹配以生成里程计位姿信息；

基于全局静态地图，根据所述第二激光雷达的数据进行回环检测，以对所述里程计位姿信息进行全局优化，得到所述叉车的准确位姿。

根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有一种叉车定位的方法的程序，所述一种叉车定位的方法的程序被处理器执行时实现所述的一种叉车定位的方法的步骤。