[发明专利]车辆自适应巡航控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法应用于自适应巡航控制系统；所述方法包括：

确定车辆行驶路径的前方是否存在路口；

当存在路口时，若检测到所述路口预设范围内存在目标物体，则根据获取的实时路况数据和车辆传感器获取的车辆行驶数据预测所述车辆与所述目标物体是否发生碰撞；

若预测会发生碰撞，则根据所述车辆行驶数据确定减速控制策略，并在自适应巡航功能处于激活状态下时根据所述减速控制策略控制所述车辆减速运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的实时路况数据和车辆传感器获取的车辆行驶数据预测所述车辆与所述目标物体是否发生碰撞，包括：

根据获取的实时路况数据确定所述路口预设范围内的目标物体的行为意图；

根据车辆传感器获取的车辆行驶数据确定所述车辆的行为意图；

根据所述目标物体的行为意图和车辆的行为意图预测所述车辆与所述目标物体是否发生碰撞。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时路况数据包括：目标物体的行驶轨迹信息及运动信息；根据获取的实时路况数据确定所述路口预设范围内的目标物体的行为意图，包括：

当所述目标物体的行驶轨迹与横穿路口的方向平行，且运动信息中的速度方向与加速度方向与行驶轨迹的方向一致，则可以确定目标物体的行为意图为横穿路口。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时路况数据包括：相邻车道中位于所述车辆前方的目标车辆的行驶信息；根据获取的实时路况数据确定所述路口预设范围内的目标物体的行为意图，还包括：

判断所述目标车辆的行驶信息是否为预设行驶信息，且判断所述目标车辆是否有转向或变道的意图；所述预设行驶信息包括：减速行驶；和/或，行驶速度小于预设行驶速度；

若所述目标车辆不存在转向或变道的意图，且行驶信息为预设行驶信息，则确定所述目标物体的行为意图为横穿路口。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据车辆传感器获取的车辆行驶数据确定所述车辆的行为意图，包括：

通过车辆传感器获取方向盘转角信号和转向灯信号；

当获取的方向盘转角信号和转向灯信号为预设信号时，确定车辆存在转弯的行为意图，否则，确定所述车辆不存在转弯的行为意图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标物体的行为意图和车辆的行为意图预测所述车辆与所述目标物体是否发生碰撞，包括：

根据车辆的行为意图，确定车辆的预计行驶轨迹；其中，当车辆不存在转弯的行为意图时，车辆的预计行驶轨迹为直线行驶轨迹；当车辆存在转弯的行为意图时，车辆的预计行驶轨迹为弧线行驶轨迹；

根据目标物体的行为意图，确定目标物体的预计行驶轨迹；其中，当目标物体的行为意图为横穿路口时，目标物体的预计行驶轨迹为直线行驶轨迹；

根据车辆的预计行驶轨迹、目标物体的预计行驶轨迹、车辆的速度信息和目标物体的速度信息确定在预设时刻车辆的位置信息与目标物体的位置信息是否重合；

若车辆的位置信息与目标物体的位置信息重合，则预测所述车辆与所述目标物体会发生碰撞。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶数据确定减速控制策略，包括：

根据所述车辆的当前行驶速度、所述车辆的当前位置与预设碰撞点的距离以及所述目标物体的当前行驶速度、所述目标物体的当前位置与所述预设碰撞点的距离确定预计发生碰撞的时间，将预计发生碰撞的时间与当前时间之差确定为碰撞时间；

将所述碰撞时间与预设碰撞时间相比，若碰撞时间小于所述预设碰撞时间，则获取与所述预设碰撞时间对应的加速度数值；其中，所述预设碰撞时间与车辆的当前行驶速度成正相关；

根据确定的所述加速度数值生成减速控制策略。