[发明专利]一种自由联动式机械臂

权利要求书

1.一种自由联动式机械臂，包括悬臂架、钣金横梁和升降联动轴，所述钣金横梁的两相对侧面呈对称安装有悬臂架，两组所述悬臂架之间设有所述升降联动轴；其特征在于：

所述悬臂架包括移动云台、行走横臂、升降纵臂和立柱，所述立柱上设有所述行走横臂，所述行走横臂一侧设有所述电控箱，且所述行走横臂上设有所述移动云台，所述移动云台上设有装配面，所述移动云台上还设有用于驱动的行走驱动装置和升降驱动装置，所述移动云台内设有所述升降纵臂，所述升降纵臂的底部设有所述电磁铁安装柱，所述行走驱动装置和升降驱动装置上设有上盖，且所述行走驱动装置和升降驱动装置均与所述电控箱电性连接；

所述钣金横梁包括框架和行走联动轴，所述框架的一端与所述装配面装配连接，所述框架上设有所述行走联动轴，所述行走联动轴可以在所述框架的内部转动。

2.根据权利要求1所述自由联动式机械臂，其特征在于：所述升降联动轴的两相对侧端均设有连接扣。

3.根据权利要求2所述自由联动式机械臂，其特征在于：所述连接扣的一侧套装在所述升降联动轴的外壁，且所述连接扣的另一侧套装在所述升降驱动装置的输出轴端。

4.根据权利要求1所述自由联动式机械臂，其特征在于：所述行走联动轴的两相对侧端均设有万向连轴器。

5.根据权利要求4所述自由联动式机械臂，其特征在于：所述万向连轴器的一端连接在所述行走联动轴的其中一端，所述万向连轴器的另一端连接在所述行走驱动装置的输出轴端。

6.根据权利要求1所述自由联动式机械臂，其特征在于：所述框架与所述装配面之间设有可拆卸装配结构。

7.根据权利要求6所述自由联动式机械臂，其特征在于：所述可拆卸装配结构具体包括：所述框架的两相对侧面设有用于装配的对接面，所述装配面与对接面上均设有若干用于装配的螺纹孔，所述螺纹孔上设有内六角圆柱头螺钉。

8.根据权利要求1所述自由联动式机械臂，其特征在于：所述电磁铁安装柱上设有用于抓取管材的电磁铁拾取块。

9.根据权利要求1所述自由联动式机械臂，其特征在于：所述升降纵臂上设有防止移动云台升起过多导致脱轨的升降传感器座。

10.根据权利要求1所述自由联动式机械臂，其特征在于：所述行走横臂上还设有防止移动云台行走过多导致脱轨的限位台。