[发明专利]一种自由联动式机械臂

说明书

本发明涉及管材加工领域，尤其涉及一种自由联动式机械臂，包括悬臂架、钣金横梁和升降联动轴，所述钣金横梁的两相对侧面呈对称安装有悬臂架，两组所述悬臂架之间设有所述升降联动轴，所述悬臂架包括移动云台、行走横臂、升降纵臂和立柱，所述立柱上设有所述行走横臂，使用时，通过钣金横梁和升降联动轴可以将左右两组悬臂架装配在一起，从而使二者进行同步运动，进而对管材进行多受力点抓取，避免了通过单一的受力点对管材进行抓取时，管材在悬空后重心十分不稳的问题，而且移动云台上的电磁铁拾取块在拾取管材后，两组行走横臂可以共同分担重力，从而提升该种机械臂的抓取力，该机械臂还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

技术领域

本发明涉及管材加工领域，尤其涉及一种自由联动式机械臂。

背景技术

管材就是用于做管件的材料。管材是建筑工程必需的材料，常用的有给水管、排水管、煤气管、暖气管、电线导管、雨水管等，不同的管件要用不同的管材，随着科学技术的发展，管材也经历了一代代的升级更替，管材的好坏直接决定了管件的质量，现有的管材材质主要包括：PPR管，PVC管，UPVC管，铜管，钢管，纤维管，复合管等。

中国专利201810465732.6提供了一种可旋转的管材夹持机械臂，该种可旋转的管材夹持机械臂在传统的夹持机械臂上设置增加了转动电机、转动轴和托盘，在抓取管材运输过程中，装置主体与托盘固定通过转动轴与转动电机实现旋转，同时设置在弧形夹持板上的防滑橡胶垫，可防止机械臂在抓取管材过程中，管材脱落造成危险，装置主体采用不锈钢材料，避免装置主体在长时间的使用过程中，因生锈腐蚀而导致装置主体破损，但是在实际使用中需要对抓取位置进行精确调节，从而保持运输中管材的重心平衡，而且抓取力不强，只能对轻量管型材进行抓取。

申请人研究发现，现有的管材夹持机械臂在使用中，一般都是针对单根管型材进行抓取，所以抓取力普遍不强，只能对轻量管型材进行抓取，而且在机械臂时都是通过单一的受力点进行抓取，导致管材在悬空时重心十分不稳，容易在机械臂上大幅度晃动，非常不安全。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自由联动式机械臂。

本发明的目的通过下述技术方案实现：一种自由联动式机械臂，包括悬臂架、钣金横梁和升降联动轴，所述钣金横梁的两相对侧面呈对称安装有悬臂架，两组所述悬臂架之间设有所述升降联动轴，其中：

所述悬臂架包括移动云台、行走横臂、升降纵臂和立柱，所述立柱上设有所述行走横臂，所述行走横臂一侧设有所述电控箱，且所述行走横臂上设有所述移动云台，所述移动云台上设有装配面，所述移动云台上还设有用于驱动的行走驱动装置和升降驱动装置，所述移动云台内设有所述升降纵臂，所述升降纵臂的底部设有所述电磁铁安装柱，所述行走驱动装置和升降驱动装置上设有上盖，且所述行走驱动装置和升降驱动装置均与所述电控箱电性连接；

所述钣金横梁包括框架和行走联动轴，所述框架的一端与所述装配面装配连接，所述框架上设有所述行走联动轴，所述行走联动轴可以在所述框架的内部转动。

进一步的，所述升降联动轴的两相对侧端均设有连接扣。

进一步的，所述连接扣的一侧套装在所述升降联动轴的外壁，且所述连接扣的另一侧套装在所述升降驱动装置的输出轴端。

进一步的，所述行走联动轴的两相对侧端均设有万向连轴器。

进一步的，所述万向连轴器的一端连接在所述行走联动轴的其中一端，所述万向连轴器的另一端连接在所述行走驱动装置的输出轴端。

进一步的，所述框架与所述装配面之间设有可拆卸装配结构。

进一步的，所述可拆卸装配结构具体包括：所述框架的两相对侧面设有用于装配的对接面，所述装配面与对接面上均设有若干用于装配的螺纹孔，所述螺纹孔上设有内六角圆柱头螺钉。