[发明专利]车辆的传感数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的传感数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳；

若所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值小于预设差值，则对所述第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据；以及

将所述第三测距数据和所述第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据，包括：

根据所述差值与所述第一测距数据在第一方向速度的乘积得到所述第一补差数据，根据所述第一测距数据的第一方向数据与所述第一补差数据的差值得到所述第三测距数据的第一方向数据；

根据所述差值与所述第一测距数据在第二方向速度的乘积得到所述第二补差数据，根据所述第一测距数据的第二方向数据与所述第二补差数据的差值得到所述第三测距数据的第二方向数据；

基于所述第三测距数据的第一方向数据和所述第三测距数据的第二方向数据得到所述第三测距数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值之前，还包括：

将所述第一测距数据和所述第二测距数据统一至预设坐标系。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设差值为所述真值传感器的数据存储周期。

5.一种车辆的传感数据处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆进行障碍物测距时，分别获取真值传感器的第一测距数据和第一时间戳与被测传感器的第二测距数据和第二时间戳；

补差模块，用于若所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值小于预设差值，则对所述第一测距数据进行数据补差，得到第三测距数据；以及

处理模块，用于将所述第三测距数据和所述第二测距数据在同一时刻上进行数据比较，得到时间戳对齐后的最终传感数据。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述补差模块，具体用于：

根据所述差值与所述第一测距数据在第一方向速度的乘积得到所述第一补差数据，根据所述第一测距数据的第一方向数据与所述第一补差数据的差值得到所述第三测距数据的第一方向数据；

根据所述差值与所述第一测距数据在第二方向速度的乘积得到所述第二补差数据，根据所述第一测距数据的第二方向数据与所述第二补差数据的差值得到所述第三测距数据的第二方向数据；

基于所述第三测距数据的第一方向数据和所述第三测距数据的第二方向数据得到所述第三测距数据。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在获取所述真值传感器的时间戳与所述被测传感器的时间戳的差值之前，所述获取模块，还用于：

将所述真值传感器与所述被测传感器采集的所述障碍物测距数据统一到预设的坐标系。

8.根据权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，所述预设差值为所述真值传感器的数据存储周期。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的传感数据处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的传感数据处理方法。