[发明专利]一种车辆冗余控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆冗余控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆控制指令生成参数；

将所述车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得所述主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将所述主控制指令和所述辅助控制指令作为候选控制指令；

对所述候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至车辆驱动器，以使所述车辆驱动器根据所述目标控制指令控制车辆运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制模块为模型预测控制模块，所述辅助控制模块为纯跟踪控制模块和比例积分微分控制模块。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，包括：

在所述主控制指令校验通过的情况下，将所述主控制指令作为所述目标控制指令；

在所述主控制指令校验不通过的情况下，将所述辅助控制指令作为所述目标控制指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述候选控制指令进行指令校验，包括：

对所述候选控制指令进行控制指令周期校验、控制指令有效性校验和控制指令准确性校验中的至少一种指令校验。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述候选控制指令进行控制指令周期校验，包括：

根据所述候选控制指令的指令运算时间确定所述候选控制指令的指令周期；

在所述指令周期在预设周期范围内的情况下，判定所述候选控制指令的控制指令周期校验通过；

在所述指令周期不在预设周期范围内的情况下，判定所述候选控制指令的控制指令周期校验不通过。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述候选控制指令进行控制指令有效性校验，包括：

判断所述候选控制指令中是否包含求解失败标识；

在所述候选控制指令中包含求解失败标识的情况下，判定所述候选控制指令的指令有效性校验不通过；

在所述候选控制指令中不包含求解失败标识的情况下，判定所述候选控制指令的指令有效性校验通过。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述候选控制指令进行控制指令准确性校验，包括：

根据车辆的横向位置偏差确定所述目标控制方向，判断所述候选控制指令的指令控制方向与所述目标控制方向是否一致；

获取车辆横向位置偏差对应的目标控制范围，判断所述候选控制指令的指令控制值是否在所述目标控制范围内；

在所述候选控制指令的指令控制方向与所述目标控制方向一致，且所述候选控制指令的指令控制值在所述目标控制范围内的情况下，判定所述候选控制指令的控制指令准确性校验通过；

否则，判定所述候选控制指令的控制指令准确性校验不通过。

8.一种车辆冗余控制装置，其特征在于，包括：

指令生成参数模块，用于获取车辆控制指令生成参数；

候选控制指令模块，用于将所述车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得所述主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将所述主控制指令和所述辅助控制指令作为候选控制指令；

目标控制指令模块，用于对所述候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至车辆驱动器，以使所述车辆驱动器根据所述目标控制指令控制车辆运行。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的车辆冗余控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆冗余控制方法。