[发明专利]一种车辆冗余控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆冗余控制方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：获取车辆控制指令生成参数；将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行，通过不同的控制模块输出控制指令，并对控制指令进行指令校验后选取校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，保证了车辆运动控制的稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆冗余控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人车的运动控制是完成无人驾驶的最后一环，运动控制指令的合理性、准确性直接决定了最终的控制效果与车辆安全。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：目前通常用的控制方法为模型预测控制，但模型中状态量与车辆实际状态差异较大时，可能会导致求不到最优解甚至是求解失败。也就是说，模型预测控制方法在复杂工况下可能解算失败，给行车安全造成严重影响。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆冗余控制方法、装置、设备及存储介质，以实现保证车辆运动控制的稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆冗余控制方法，包括：

获取车辆控制指令生成参数；

将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；

对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行。

第二方面，本发明实施例还提供了车辆冗余控制装置，包括：

指令生成参数模块，用于获取车辆控制指令生成参数；

候选控制指令模块，用于将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；

目标控制指令模块，用于对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的车辆冗余控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆冗余控制方法。

本发明实施例提供的车辆冗余控制方法通过获取车辆控制指令生成参数；将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行，通过不同的控制模块输出控制指令，并对控制指令进行指令校验后选取校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，保证了车辆运动控制的稳定性。

附图说明