[发明专利]无人机舱门自动控制系统及无人机舱门自动开闭的方法

说明书

本发明提供了一种无人机舱门自动控制系统，其包括总控模块以及与总控模块电连接的控制盒模块，还包括动力输出模块、动力转向模块、导轨运动模块、前电磁锁模块和后电磁锁模块，其中，动力输出模块、动力转向模块和导轨运动模块用于实现舱门的开闭，前电磁锁模块和后电磁锁模块用于实现舱门的锁定，在进行舱门开闭时前电磁锁模块和后电磁锁模块释放对舱门和机身的锁定，舱门开闭动作完成后重新锁定；其中，总控模块、控制盒模块以及动力输出模块安装在机身内。本发明同时还提供了采用所述控制系统的无人机舱门自动开闭的方法，本发明解决了现有技术中机械锁定导致舱门变形以及舱门过重增加控制系统负荷的问题，同时提高了无人机舱门开闭的自动化水平。

技术领域

本发明涉及无人机舱门开闭控制技术领域，尤其涉及一种无人机舱门自动控制系统及无人机舱门自动开闭的方法。

背景技术

无人机舱门目前采用直线运动装置驱动其实现开闭，直线运动装置常采用电机作为动力，驱动方式有钢丝绳索驱动、齿轮齿条驱动、丝杆驱动、链条驱动、同步带驱动等设计方案，其中齿轮齿条、丝杆驱动重复定位精度高，可承受高负载，但是对安装配合要求高，钢丝绳、链条、同步带驱动结构相对简单，重复定位精度一般，能兼容机构受外界因素产生的一定变形量；在轻负载、定位精度要求不高的条件下，比较通用是电机驱动同步齿形带的方案，例如汽车电动中门、自动感应门等实际案例。

现有的舱门控制系统在舱门开闭过程中由于采用机械锁定结构，在运行过程中容易导致舱门变形以及舱门过重导致控制系统负荷加重的问题。

发明内容

针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种无人机舱门自动控制系统，其解决了现有技术中机械锁定导致舱门变形以及舱门过重增加控制系统负荷的问题。

根据本发明的实施例，一种无人机舱门自动控制系统，其包括总控模块以及与总控模块电连接的控制盒模块，还包括动力输出模块、动力转向模块、导轨运动模块、前电磁锁模块和后电磁锁模块，其中，动力输出模块、动力转向模块和导轨运动模块用于实现舱门的开闭，前电磁锁模块和后电磁锁模块用于实现舱门的锁定，在进行舱门开闭时前电磁锁模块和后电磁锁模块释放对舱门和机身的锁定，舱门开闭动作完成后重新锁定；其中，总控模块、控制盒模块以及动力输出模块安装在机身内，动力转向模块安装在舱门内，导轨运动模块位于动力输出模块和动力转向模块之间，前电磁锁模块和后电磁锁模分别安装在舱门的前后两侧。

上述实施例中，总控模块即无人机自身的总控制系统，控制盒模块与总控模块连接，实现在飞机驾驶舱即可对舱门进行自动开闭，同时采用电磁锁模块和后电磁锁模块对舱门进行锁定，保证舱门在开闭状态时的稳定性；总控模块、控制盒模块以及动力输出模块安装在机身内，避免受外界影响，同时也对减重作出贡献。

进一步地，还包括用于解锁舱门锁定的手动释放模块。

进一步地，控制盒模块采用的波特率为100Kb/s，32位bit，接口采用圆形电连接器。

进一步地，手动释放模块包括带钥匙的锁芯装置。

进一步地，控制盒模块的负载电源为无人机的28VDC直流电源。

根据本发明的实施例，本发明还提供了一种采用上述的自动控制系统的无人机舱门自动开闭的方法，该方法包括如下步骤：

总控模块输出开关量信号，控制盒模块中设置的直流电源模块接收开关量信号并动作使得控制盒模块处于通电状态，此时控制盒模块上电自检，自检无误后向总控模块发送启动合格信号，总控模块接收到启动合格信号后发出执行开门或关门指令，其中，

开门时：总控模块再次发出开门指令至控制盒模块，控制盒模块自检判断舱门是否处于极限关闭状态，舱门处于极限关闭状态则执行电机打开指令，否则向总控模块发生舱门故障信号，