[发明专利]清洁装置及其控制方法

说明书

清洁装置及其控制方法，清洁装置上的装置主体上安装有用于对地面进行清洁处理以及用于驱动清洁装置在地面上移动的旋滚组件；旋滚组件包括可分别固定清洁器且均可以接触地面旋转滚动的第一旋滚、第二旋滚和第三旋滚；装置主体内还设置控制器，当控制器控制第一旋滚旋转滚动且控制至少第二旋滚、第三旋滚中的其中一个进行旋转滚动时旋转滚动的各清洁器可驱动清洁装置在地面上移动。清洁装置的控制方法为通过控制旋滚组件来带动清洁装置移动。本方案解决了现有清洁装置设置驱动轮存在的结构复杂、无法较好的分布拖布面积的问题，以及解决了现有清洁装置通过拖布来移动存在的移动行走的稳定性差、容易出现偏位和无法对边沿位置进行有效清洁的问题。

技术领域

本发明涉及对地面的清洁处理领域，具体涉及到一种清洁装置及其控制方法。

背景技术

现有的清洁装置一般具备拖地功能，主要设置拖布来对地面进行清洁处理，同时设置供水结构来实现对地面的湿润清洁效果，为了实现清洁装置在地面上进行移动，一般设置驱动轮来驱动清洁装置在地面上移动，清洁装置在移动的过程来实现对地面的清洁处理效果，但是驱动轮结构整体复杂，不利于清洁装置上拖布的分布，导致拖布的面积受到限制，清洁装置无法较好的来对墙边、墙角等边沿位置来进行较好的清洁处理。

目前部分清洁装置为了实现取得对地面更好的清洁处理效果，通过设置可以水平旋转的拖布，实现水平旋转的拖布来带动清洁装置在地面上移动，但是水平旋转的拖布需要通过具有较大的面积来接触地面产生摩擦力实现带动清洁装置移动，容易出现因拖布接触地面的面积大导致产生的摩擦力不均衡，进而导致清洁装置容易出现移动行走不稳定的问题，当拖布被磨损损耗后对清洁装置移动的稳定性影响较大，使得清洁装置无法较好的来按照规定的路径进行移动，容易出现移动偏位的问题，同时水平旋转的拖布也无法较好的实现对墙边、墙角等边沿位置来进行有效的清洁处理。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种清洁装置及其控制方法，主要解决现有清洁装置需设置驱动轮来进行移动导致的结构复杂、无法较好的分布拖布面积的问题，以及解决现有清洁装置通过拖布来移动的结构下存在的移动行走的稳定性差、容易出现偏位和无法对边沿位置进行有效清洁的问题。

本发明的实施方式提供了清洁装置，清洁装置包括装置主体，装置主体上安装有用于对地面进行清洁处理的旋滚组件，且旋滚组件还用于驱动清洁装置在地面上移动；

旋滚组件安装于装置主体的底部位置上；

旋滚组件包括可分别固定清洁器的第一旋滚、第二旋滚和第三旋滚，且第一旋滚、第二旋滚和第三旋滚均设置为可相对地面旋转滚动运动的结构；

装置主体内还设置控制器，当控制器控制第一旋滚旋转滚动且控制至少第二旋滚、第三旋滚中的其中一个进行旋转滚动时旋转滚动的各清洁器可驱动清洁装置在地面上移动。

前述的清洁装置，装置主体内还设置驱动器，控制器与驱动器电性相连，驱动器至少包括与第二旋滚相连的第二驱动组件和与第三旋滚相连的第三驱动组件来使得第二旋滚和第三旋滚形成为可相互独立旋转滚动运动的结构。

前述的清洁装置，控制器内设置有阈值Q，阈值Q至少包括当控制第一旋滚沿M方向进行旋转滚动时则控制第二旋滚或第三旋滚沿M方向进行旋转滚动。

前述的清洁装置，第一旋滚设置为位于第二旋滚和第三旋滚的一侧位置，且第一旋滚与第二旋滚和第三旋滚之间设置有第一间隙部；

第二旋滚和第三旋滚设置为呈并列分布结构且第二旋滚和第三旋滚之间设置有第二间隙部；

至少第一旋滚的一部分设置为位于第二间隙部在装置主体上对应的区域位置朝向第一旋滚方向延伸的区域位置内。

前述的清洁装置，设置第一间隙部在竖直方向上的距离为H1且设置第二间隙部在水平方向上的距离为H2并设置H1大于H2；