[发明专利]一种抱夹式自动导引运输车

说明书

本发明提供一种抱夹式自动导引运输车，包括CCD摄像机，行走装置，提升装置，抱夹装置，超声波传感器，无线路由器，控制装置。利用CCD摄像机对周围物理环境信息进行视觉信息采集，然后通过无线路由器将采集到的环境信息传送到上位机，上位机对接收到的视觉数据信息进行分析，提取到小车起点位置信息及环境信息，然后使用路径规划算法，自主选择出最优的路径，通过控制装置对相应模块发送指令，将小车运动到货物目的地，小车到达目的地后，提升装置和抱夹装置开始运动，将抱夹臂下降到相应位置抱紧货物，再将抱夹装置提升到相应的安全位置，最后将货物搬运到目标点，能够实现对障碍物的实时避障以及对货物状态的实时跟踪及监控。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体为一种抱夹式自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿着规定的轨道行驶的运输车。近些年来，随着社会经济的高速发展，电商时代的来临，生产力度不断增大，产品运输也随之增多，而经常需要运送货物，这时候AGV小车就起到了很大的作用。在现今社会，很多物流、制造厂家都纷纷引进AGV小车来进行物料、货物运输工作，AGV作为智能搬运设备之一，车身集成各种传感器、控制软件、导航等设备，甚至于人工智能等技术的加持，目前市面上的自动导引运输车基本用于搬运货架上的货物，将货物放置在运输车表面，从而实现运输，但是对于在地面放置的散件，通常都需要进行人工搬运，非常费时费力，即使设置自动拾取机器人，也不能够根据货物的位置来调整拾取的高度，适应性较差。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种抱夹式自动导引运输车，包括行走装置，所述行走装置的上方固定安装有提升装置，所述提升装置通过传动组件与抱夹装置传动连接，所述提升装置的上表面固定安装有CCD摄像机、超声波传感器、无线路由器和控制装置。

所述行走装置包括左右对称设置的两组支撑架，每组支撑架均包括底盘，所述底盘上表面通过支撑底板垂直固定有三块支撑侧板，所述支撑侧板上方与连接板固定连接；减速器通过减速器支座固定安装在所述底盘上表面中间位置，伺服电机的输出轴与减速器的输入轴相连，所述减速器的输出轴通过车轮轴与主动轮连接，所述主动轮转动安装在第一轴承座之间，所述底盘两侧还转动安装有两个万向轮。

所述提升装置包括提升盖板和提升载板，所述提升盖板和提升载板通过提升侧板固定连接，所述提升载板通过螺栓固定安装在所连接板的上方；

所述提升盖板上表面中间位置固定安装有提升电机，所述提升电机的输出轴与T型减速换向器的输入轴连接，所述T型减速换向器两侧通过第一联轴器与传动轴相连，两根传动轴均通过第二轴承座固定在提升盖板上表面，所述传动轴远离所述T型减速换向器的一端均与蜗轮丝杠升降机相连接，所述蜗轮丝杠升降机通过螺母固定在提升盖板上，所述蜗轮丝杠升降机的输出端与丝杠的一端转动连接，所述丝杠另一端转动连接在轴承座组件内，所述轴承座组件固定在提升载板上表面；所述提升盖板与所述提升载板之间通过导向轴支座固定设置有四根导向轴，抱夹装置通过滑动套筒滑动套设在四根导向轴的表面，所述丝杠表面的丝杠螺母与所述抱夹载板固定连接。

所述抱夹装置包括抱夹载板，所述抱夹载板上开设有与所述滑动套筒和所述丝杠螺母外形相适配的通孔，所述抱夹载板上表面固定安装有步进电机，所述步进电机输出端通过第二联轴器与双向丝杠转动连接，所述双向丝杠通过丝杠支座固定在所述抱夹载板上表面，所述双向丝杠的表面对称套设有两个丝杠螺母，每个所述丝杠螺母均与一个滑动横板上表面固定连接，所述抱夹载板上固定设置有四个托板，每个托板上均固定安装有导向光轴支座，相对应的两个导向光轴支座之间安装有导向光轴，两根导向光轴的方向与所述双向丝杠的方向平行，所述滑动横板通过滑块套设在导向光轴表面，抱夹臂的一端通过槽型安装板固定安装在所述滑动横板的下表面，抱夹臂的另一端固定安装有防滑夹板。

所述的CCD摄像机、超声波传感器、无线路由器和控制装置均安装在提升盖板上。所述控制装置包括嵌入式控制器以及控制系统；控制系统包括自主行走模块，图像控制模块，信息交互模块。