[发明专利]跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度系统

权利要求书

1.一种用于机器人的跨楼层转运装置，其特征在于，该跨楼层转运装置包括相互连接的厢体和牵引机构；厢体的内部安装有用于与机器人通信连接的中央控制器，中央控制器用于控制处于第一目标楼层的机器人进入厢体，再利用牵引机构来驱动厢体作升降运动，在该机器人跟随厢体到达第二目标楼层时，控制该机器人进入第二目标楼层，以调整转运至第二目标楼层的机器人的数量和调整转运至第二目标楼层的机器人的工作任务。

2.根据权利要求1所述跨楼层转运装置，其特征在于，所述中央控制器用于记录每一层楼的地图构建情况，并指定在每一层楼的预设工作区域内构建地图；

其中，若所述中央控制器检测到所述第一目标楼层中的机器人完成预设工作区域的地图构建任务且没有获取到所述第二目标楼层的预设工作区域的地图，则所述中央控制器控制该机器人进入所述厢体并将该机器人转运至所述第二目标楼层，再控制该机器人在所述第二目标楼层中构建地图并实时接收该机器人反馈的地图信息；

其中，所述预设工作区域包括同一楼层的每个房间的工作区域及同一楼层的公共场所的工作区域。

3.根据权利要求2所述跨楼层转运装置，其特征在于，在所述跨楼层转运装置启动工作后，中央控制器用于为每一层初始楼层转运至少一个机器人，再控制这些机器人在所处的楼层执行地图构建任务，其中，所有的初始楼层是被中央控制器配置为上下相邻，初始楼层的数量、楼层信息及机器人跨楼层的转运次序是中央控制器预先配置的；

当所述中央控制器检测到其中一个初始楼层中的机器人完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的初始楼层更高的预设工作楼层中、或比其当前所处的初始楼层更矮的预设工作楼层中；

其中，预设工作楼层是属于机器人从没有构建过地图的楼层、或机器人还没构建完预设工作区域的地图的楼层；

其中，若其中一层初始楼层被配置为第一目标楼层时，存在另一层初始楼层被配置为第二目标楼层；或者，每一层初始楼层都不允许被配置为第二目标楼层，但预设工作楼层允许被配置为第一目标楼层。

4.根据权利要求3所述跨楼层转运装置，其特征在于，所述中央控制器，还用于每当检测到其中一个预设工作楼层中的机器人完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前检测的预设工作楼层更新为所述第一目标楼层，再将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的预设工作楼层更高的预设工作楼层中、或比其当前所处的预设工作楼层更矮的预设工作楼层中，再将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人实际转运到的预设工作楼层更新为所述第二目标楼层；如此更新和转运，直至所述中央控制器获取到每一层楼的预设工作区域的地图。

5.根据权利要求4所述跨楼层转运装置，其特征在于，所述机器人是清洁机器人；

所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，若检测到待清洁楼层越高，则转运更少的清洁机器人至该待清洁楼层；

和/或，所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，若检测到待清洁楼层的公共场所的工作区域面积越大，则转运更多的清洁机器人至该待清洁楼层，以提高该楼层的清洁效率；

和/或，所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，若检测到清洁机器人在待清洁楼层的预设工作区域内实时标记的脏污程度的等级越高，则转运更多的清洁机器人至该待清洁楼层，以提高该楼层的清洁效率；

其中，待清洁楼层是属于所述第二目标楼层或所述第一目标楼层；所述预设工作区域包括同一待清洁楼层的每个房间的工作区域及同一待清洁楼层的公共场所的工作区域。

6.根据权利要求5所述跨楼层转运装置，其特征在于，若所述中央控制器检测到在当前一层待清洁楼层的预设工作区域内所有相关位置标记的脏污程度的等级都等于预设洁净等级时，所述中央控制器控制至少一个清洁机器人留在当前一层待清洁楼层；

若所述中央控制器检测到在当前一层待清洁楼层的预设工作区域内的一个位置标记的脏污程度高于预设污脏等级时，所述中央控制器转运至少一个清洁机器人到当前一层待清洁楼层。