[发明专利]跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度系统

说明书

本发明公开跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度系统，该跨楼层转运装置包括相互连接的厢体和牵引机构；厢体的内部安装有用于与机器人通信连接的中央控制器，中央控制器用于控制处于第一目标楼层的机器人进入厢体，再利用牵引机构来驱动厢体作升降运动，在该机器人跟随厢体到达第二目标楼层时，控制该机器人进入第二目标楼层，以调整转运至第二目标楼层的机器人的数量和调整转运至第二目标楼层的机器人的工作任务。从而通过调整转运至第二目标楼层的机器人的数量，提高不同目标楼层之间的机器人的调度的灵活性和智能化程度，扩大了机器人的工作区域的覆盖范围，也保证机器人跨楼层工作的连续性。

技术领域

本发明涉及机器人在多楼层中自动调度的技术领域，特别是涉及到用于机器人的跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度系统。

背景技术

本发明对于背景技术的描述属于与本发明相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本发明的发明内容，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本发明在首次提出申请的申请日的现有技术。

现阶段物联网和智能化设备在进入千家万户，为每个家庭都带来了巨大的便利，扫地机器人就是其中典型的代表；但目前的扫地机器人，只能在单楼层的平面自主移动，使得清扫作业的智能化并不是很高，不能充分运用于多楼层的场景中。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提供一个完全智能化的升降式调度装置来完成每层楼的遍历包括清扫和物资的运输，始终保持楼体的清洁，也能完成对非接触式的物资传递，实现跨楼层的自动化作业，具体的技术方案包括：

一种用于机器人的跨楼层转运装置，该跨楼层转运装置包括相互连接的厢体和牵引机构；厢体的内部安装有用于与机器人通信连接的中央控制器，中央控制器用于控制处于第一目标楼层的机器人进入厢体，再利用牵引机构来驱动厢体作升降运动，在该机器人跟随厢体到达第二目标楼层时，控制该机器人进入第二目标楼层，以调整转运至第二目标楼层的机器人的数量和调整转运至第二目标楼层的机器人的工作任务。该技术方案通过调整转运至第二目标楼层的机器人的数量，提高不同目标楼层之间的机器人的调度的灵活性和智能化程度，增强机器人的自动化运动能力，扩大了机器人的工作区域的覆盖范围，也保证机器人跨楼层工作的连续性。

进一步地，所述中央控制器用于记录每一层楼的地图构建情况，并指定在每一层楼的预设工作区域内构建地图；其中，若所述中央控制器检测到所述第一目标楼层中的机器人完成预设工作区域的地图构建任务且没有获取到所述第二目标楼层的预设工作区域的地图，则所述中央控制器控制该机器人进入所述厢体并将该机器人转运至所述第二目标楼层，再控制该机器人在所述第二目标楼层中构建地图并实时接收该机器人反馈的地图信息；其中，所述预设工作区域包括同一楼层的每个房间的工作区域及同一楼层的公共场所的工作区域。该技术方案根据一个或多个机器人在第二目标楼层执行任务过程中所反馈的建图状况，调度第一目标楼层中完成地图构建任务的机器人进入第二目标楼层，去协助原属于第二目标楼层内的机器人继续完成地图构建任务，合理分配各个楼层的机器人资源，提高每一层楼的地图构建效率。

进一步地，在所述跨楼层转运装置启动工作后，中央控制器用于为每一层初始楼层转运至少一个机器人，再控制这些机器人在所处的楼层执行地图构建任务，其中，所有的初始楼层是被中央控制器配置为上下相邻，初始楼层的数量、楼层信息及机器人跨楼层的转运次序是中央控制器预先配置的；当所述中央控制器检测到其中一个初始楼层中的机器人完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的初始楼层更高的预设工作楼层中、或比其当前所处的初始楼层更矮的预设工作楼层中；其中，预设工作楼层是属于机器人从没有构建过地图的楼层、或机器人还没构建完预设工作区域的地图的楼层；其中，若其中一层初始楼层被配置为第一目标楼层时，存在另一层初始楼层被配置为第二目标楼层；或者，每一层初始楼层都不允许被配置为第二目标楼层，但预设工作楼层允许被配置为第一目标楼层。