[发明专利]一种双光相机成像校准的方法、装置和双光相机

权利要求书

1.一种双光相机成像校准的方法，其特征在于，包括：

获取包含第一校准框图像的热成像图像和包含第二校准框图像的可见光图像；

获取所述第一校准框图像的第一位置信息和所述第二校准框的第二位置信息；

根据所述第一校准框图像与所述热成像图像之间的比例等于第二校准框图像与在所述可见光图像中的热成像图像之间的比例，以及所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成校准参数，其中，所述校准参数包括合成在所述可见光图像中的热成像图像的宽度、高度以及坐标；以及

根据所述校准参数，调整合成在所述可见光图像中的所述热成像图像的宽度、高度以及坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校准框为矩形发热框；所述第一位置信息包括所述第一校准框图像在所述热成像图像中的宽度、高度及坐标，所述第二位置信息包括所述第二校准框在所述可见光图像中的宽度、高度及坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一校准框图像在所述热成像图像中的第一位置信息和所述第二校准框在所述可见光图像中的第二位置信息，其中，所述第一位置信息包括所述第一校准框图像在所述热成像图像中的宽度、高度及坐标，所述第二位置信息包括所述第二校准框图像在所述可见光图像中的宽度、高度及坐标包括：

分别对所述热成像图像和所述可见光图像进行图像处理；

利用边缘检测算法，提取经过所述图像处理后的所述热成像图像和所述可见光图像的边缘，从而得到所述第一位置信息和所述第二位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像处理包括图像去噪和对比度增强中的至少一种。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成所述校准参数，包括：

利用以下公式，生成所述校准参数：

其中，w为合成在所述可见光图像中的所述热成像图像的宽度，w_r为所述热成像图像的宽度，w₀为所述第一校准框图像在所述热成像图像中的宽度，w₁为所述第二校准框图像在所述可见光图像中的宽度，h为合成在所述可见光图像中的所述热成像图像的高度，h_r为所述热成像图像的高度，h₁为所述第二校准框图像在所述可见光图像中的高度，h₀为所述第一校准框图像在所述热成像图像中的高度，x为合成在所述可见光图像中的所述热成像图像的左上角顶点的横坐标，x₁为所述第二校准框图像在所述可见光图像中左上角顶点的横坐标，x₀为所述第一校准框图像在所述热成像图像中左上角顶点的横坐标，y为合成在所述可见光图像中的所述热成像图像的左上角顶点的纵坐标，y₁为所述第二校准框图像在所述可见光图像中左上角顶点的纵坐标，y₀为所述第一校准框图像在所述热成像图像中左上角顶点的纵坐标。

6.一种双光相机，其特征在于，包括：

热成像相机，用于获取包含第一校准框图像的热成像图像；

可见光相机，用于获取包含第二校准框图像的可见光图像，其中，所述第一校准框图像和所述第二校准框图像分别为所述热成像相机和所述可见光相机拍摄的同一个校准框的图像；以及

处理器，所述处理器与所述热成像相机和所述可见光相机通信连接，其中，所述处理器用于：

获取所述第一校准框图像在所述热成像图像中的第一位置信息和所述第二校准框在所述可见光图像中的第二位置信息；

根据所述第一校准框图像与所述热成像图像之间的比例等于第二校准框图像与在所述可见光图像中的热成像图像之间的比例，所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成校准参数，其中，所述校准参数包括合成在所述可见光图像中的热成像图像的宽度、高度以及坐标；以及

根据所述校准参数，调整合成在所述可见光图像中的所述热成像图像的宽度、高度以及坐标。