[发明专利]一种双光相机成像校准的方法、装置和双光相机

说明书

本发明公开了一种双光相机成像校准的方法、装置以及一种双光相机，通过获取包含第一校准框图像的热成像图像和包含第二校准框图像的可见光图像，其中，所述第一校准框图像和所述第二校准框图像分别为所述热成像相机和所述可见光相机拍摄的同一个校准框的图像；获取所述第一校准框图像在所述热成像图像中的第一位置信息和所述第二校准框在所述可见光图像中的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成校准参数；以及根据所述校准参数，调整合成在所述可见光图像中的所述热成像图像在所述可见光图像中的位置。能够有效实现出厂前进行精细的校准工作，解决长时间使用后物理位移或变形导致成像无法融合或无缝对接的问题。

技术领域

本发明涉及航拍相机技术领域，尤其涉及一种双光相机成像校准的方法、装置和一种双光相机。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制终端操纵的不载人飞机。它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。

行业无人机常用在工业现场，为满足在电力监控、石油化工、农作物场地、森林场地等领域工作的需求，行业无人机常携带双光相机。双光相机常见的有热成像和可见光组合的相机，此类相机可同时录制、传输热成像和可见光影像。然而，双光相机采用两个传感器或摄像头，两个传感器或摄像头不同的方向或位置之间具有相对物理位移，如果由双光相机捕获的两个单独的图像或视频流想要组合显示、融合显示或无缝对接显示的话，所成图像的对准则格外重要。传统上，可以通过机械地对准传感器或摄像头之间的位置和角度来实现这种单独捕获的图像或视频流的配准或对准，但这使得制造光学元件和成像传感器的成本极为高、要求极为严格，并且无法保证这种对准在使用过程中是严格不改变的。

因此，需要一种简单易操作的校准的方法，使得双光相机或多传感器成像能够不受物理位移和角度的限制，从而将两个或多个摄像头或传感器拍摄的图像进行组合、融合或无缝对接显示。

发明内容

本发明实施例提供了一种双光相机成像校准的方法、装置和一种双光相机，能够不仅有效实现出厂前的精细校准工作，而且能够解决长时间使用所导致的双光拍摄结构或相机镜头物理位移或变形而造成成像无法融合或无缝对接的问题。

本发明实施例的一个方面，提供了一种双光相机成像校准的方法，用于双光相机，所述双光相机包括热成像相机和可见光相机，所述方法包括：获取包含第一校准框图像的热成像图像和包含第二校准框图像的可见光图像，其中，所述第一校准框图像和所述第二校准框图像分别为所述热成像相机和所述可见光相机拍摄的同一个校准框的图像；获取所述第一校准框图像在所述热成像图像中的第一位置信息和所述第二校准框在所述可见光图像中的第二位置信息，其中，所述第一位置信息包括所述第一校准框图像在所述热成像图像中的宽度、高度及坐标，所述第二位置信息包括所述第二校准框在所述可见光图像中的宽度、高度及坐标；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成校准参数，其中，所述校准参数包括合成在所述可见光图像中的热成像图像的宽度、高度以及坐标；以及根据所述校准参数，调整合成在所述可见光图像中的所述热成像图像在所述可见光图像中的位置。

可选地，所述校准框为矩形发热框。

可选地，获取所述第一校准框图像在所述热成像图像中的第一位置信息和所述第二校准框在所述可见光图像中的第二位置信息，包括：分别对所述热成像图像和所述可见光图像进行图像处理；利用边缘检测算法，提取经过所述图像处理后的所述热成像图像和所述可见光图像的边缘，从而得到所述第一位置信息和所述第二位置信息。

可选地，所述图像处理包括图像去噪和对比度增强中的至少一种。

可选地，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成所述校准参数，包括：

利用以下公式，生成所述校准参数：