[发明专利]一种机器人拖地方法和芯片及智能拖地机

权利要求书

1.一种机器人拖地方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、机器人从第一前进位置点沿着第一前进曲线路线移动至基准线上的第二前进位置点；

步骤2、机器人从第二前进位置点沿着第二前进曲线路线移动至第三前进位置点，其中，第一前进位置点与第三前进位置点分别位于基准线的两侧，第一前进曲线路线的弧形开口方向与第二前进曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；

步骤3、机器人从第三前进位置点沿着第三前进曲线路线移动至基准线上的第四前进位置点；

步骤4、机器人从第四前进位置点沿着第四前进曲线路线移动至第五前进位置点，其中，第五前进位置点与第三前进位置点分别位于基准线的两侧，第三前进曲线路线的弧形开口方向与第四前进曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；其中，第一前进位置点、第二前进位置点、第三前进位置点、第四前进位置点和第五前进位置点是沿着基准线的第一延伸方向依次分布；

步骤5、重复步骤1至步骤4，直到机器人到达一个预设边界，然后机器人沿着预设折返方向移动第一预设直线距离至第一后退位置点，其中，第一后退位置点与机器人发生预设折返方向的移动之前所处的最新位置点是分别位于基准线的两侧，预设折返方向垂直于所述基准线；

步骤6、机器人从第一后退位置点沿着第一后退曲线路线移动至基准线上的第二后退位置点；

步骤7、机器人从第二后退位置点沿着第二后退曲线路线移动至第三后退位置点，其中，第一后退位置点与第三后退位置点分别位于基准线的两侧，第一后退曲线路线的弧形开口方向与第二后退曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；

步骤8、机器人从第三后退位置点沿着第三后退曲线路线移动至基准线上的第四后退位置点；

步骤9、机器人从第四后退位置点沿着第四后退曲线路线移动至第五后退位置点，其中，第五后退位置点与第三后退位置点分别位于基准线的两侧，第三后退曲线路线的弧形开口方向与第四后退曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；其中，第一后退位置点、第二后退位置点、第三后退位置点、第四后退位置点和第五后退位置点是沿着基准线的第一延伸方向的反方向依次分布；

步骤10、重复步骤6至步骤9，直到机器人到达另一个预设边界。

2.根据权利要求1所述机器人拖地方法，其特征在于，所述步骤10还包括如下步骤：

机器人到达所述另一个预设边界时，机器人沿着与所述基准线垂直的方向移动第二预设直线距离至一个基准位置点，其中，基准位置点与机器人在移动第二预设直线距离之前所处的最新位置点分别位于所述基准线的两侧；

机器人再将当前到达的基准位置点更新为所述第一前进位置点，然后重复所述步骤1至所述步骤9；

其中，每当机器人在步骤5中移动至所述第一后退位置点后，从所述第一后退位置点开始所沿的第一后退曲线路线与沿着所述预设折返方向移动之前最新移动过的一条前进曲线路线相交于所述基准线上的第二后退位置点。

3.根据权利要求2所述机器人拖地方法，其特征在于，机器人从当前到达的所述基准位置点开始，在重新执行步骤1之前或在重复所述步骤1至所述步骤4的过程中，当机器人移动至第一次移动过的所述第一前进位置点时，确定已经执行过的所述步骤1至所述步骤4中所有的前进曲线路线依次连接为第一侧行进曲线路线，并确定已经执行过的所述步骤6至所述步骤9中所有的后退曲线路线依次连接为第二侧行进曲线路线；

其中，第一侧行进曲线路线所连接出的曲线与第二侧行进曲线路线所连接出的曲线是关于所述基准线对称；所述基准线是预先配置的，所述基准线的延伸方向与机器人在上电启动时获得的初始移动方向平行；所述基准线的垂直方向与步骤5所述预设边界平行；

其中，每当机器人移动至所述基准位置点后，从所述基准位置点开始所沿的前进曲线路线与最新一次移动过的一条后退曲线路线的交点位于所述基准线上；

其中，所述第一前进曲线路线、所述第二前进曲线路线、所述第三前进曲线路线和所述第四前进曲线路线都属于前进曲线路线；

其中，所述第一后退曲线路线、所述第二后退曲线路线、所述第三后退曲线路线和所述第四后退曲线路线都属于后退曲线路线。