[发明专利]一种机器人拖地方法和芯片及智能拖地机

说明书

本发明涉及一种机器人拖地方法和芯片及智能拖地机，根据机器人在基准线的两侧的移动位置在同一行进阶段或清洁周期内依次变更不同弧形开口方向的曲线路线，并沿着变更的曲线路线拖地，直至检测到区域边界再通过直线运动切换到另一行进阶段，并在对应的方向，继续根据机器人的移动位置在同一行进阶段内依次变更不同弧形开口方向的曲线路线，并沿着变更的曲线路线拖地；从而沿左右两侧弧线路径阶段性地拖地以保证拖地的均匀性和效率。

技术领域

本发明涉及机器人清洁路线规划的技术领域，具体涉及一种交叉式覆盖的机器人拖地方法和芯片及智能拖地机。

背景技术

现有的拖地机器人，在室内一般采用弓字型遍历拖地模式，具体到申请公布号为CN105283108A的专利公开的适用于抹布清扫的轨迹路线，都是以类似Y字型或之字形的前后往复移动为单元的递进式轨迹，这种轨迹是模仿人工拖地的轨迹，机器人按照这种轨迹进行移动拖地，其中，专利CN105283108A在每一个单元的往复移动轨迹中，先控制机器人向基准线的一侧对角线前进移动，再在完成前述的前进移动后向另一侧对角线后退并控制后退距离大于在先前进移动所经过的前进距离。这一以类似Y字型或之字形的前后往复移动为单元的递进式轨迹虽然圆滑地形成适当的清扫覆盖率，但需要在同一局部区域或同一清洁周期内频繁地前进后退才能覆盖到基准线两侧的待清洁区域，对同一个单位区间内反复多次清扫才算完成有效地清扫作业，影响机器人的工作效率，且还不能保证基准线两侧的待清洁区域达到均匀的清洁程度。

专利公告号为CN109512339A的专利公开了机器人沿中心轨迹的起点向外以弧形延伸，且左轨迹和右轨迹可以为弧形以形成沿着鸟爪图案的导航轨迹移动，同时也公开机器人沿着类藤蔓图案和辫形图案的导航轨迹进行清洁作业，但是这三类轨迹都需以基准线上的点为起点去执行每一个清洁周期内的清洁作业；虽然类藤蔓图案和辫形图案对应的轨迹线在每个清洁周期内的覆盖面较小，但是仍需要机器人在每个清洁周期内或行进阶段内进行前后往返移动，降低机器人的工作效率。

发明内容

本发明是鉴于如上述的技术缺陷而提出的一种交叉式覆盖的机器人拖地方法和芯片及智能拖地机，根据机器人在基准线的两侧的移动位置在同一行进阶段或清洁周期内依次变更不同弧形开口方向的曲线路线，并沿着变更的曲线路线拖地，直至检测到区域边界再通过直线运动切换到另一行进阶段，并在对应的方向，继续根据机器人的移动位置在同一行进阶段内依次变更不同弧形开口方向的曲线路线，并沿着变更的曲线路线拖地；从而沿左右两侧弧线路径阶段性地拖地以保证拖地的均匀性和效率。具体的技术方案如下：