[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，包括：

识别部，识别交叉路口、第一其他车辆与第二其他车辆，所述交叉路口存在于在第一道路沿第一方向前进的车辆的前方，所述第一其他车辆在所述第一道路沿与所述第一方向为相反方向的第二方向前进而接近所述交叉路口，所述第二其他车辆在所述第一其他车辆的后方行驶；

第一处理部，当所述车辆预定要进入连接于所述交叉路口的与所述第一道路不同的第二道路时，基于所述第一其他车辆的位置及速度与所述车辆的位置及速度的第一相对关系、和所述第二其他车辆的位置及速度与所述车辆的位置及速度的第二相对关系，来控制所述车辆；

决定部，当所述第一处理部进行控制，所述车辆靠近所述交叉路口，且所述第一其他车辆以及所述第二其他车辆预定要进入所述第二道路时，基于设定在所述交叉路口或所述交叉路口附近的基准位置与所述车辆的速度及位置的相对关系、所述基准位置与所述第一其他车辆的速度及位置的相对关系、以及所述基准位置与所述第二其他车辆的速度及位置的相对关系，来决定是使所述车辆在所述第一其他车辆之后且所述第二其他车辆之前进入所述第二道路，还是使所述车辆在所述第二其他车辆之后进入所述第二道路；以及

第二处理部，基于所述决定部的决定结果来控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中

所述第一处理部基于第一指标及第二指标来进行第一处理，所述第一指标是将从所述车辆直至所述第一其他车辆为止的关于行进方向的距离除以所述车辆与所述第一其他车辆的速度差所得，所述第二指标是将从所述车辆直至所述第二其他车辆为止的关于行进方向的距离除以所述车辆与所述第二其他车辆的速度差所得。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中

所述第一处理部以第三指标被设定在第一指标与第二指标之间的方式来执行所述第一处理，

所述第三指标是将从虚拟地设定在所述第一其他车辆的位置与所述第二其他车辆的位置之间的虚拟车辆直至所述车辆为止的关于行进方向的距离，除以基于所述第一其他车辆的速度与所述第二其他车辆的速度而获得的速度所得的指标。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中

所述决定部基于将从所述车辆直至所述基准位置为止的距离除以所述车辆的速度所得的第四指标、将从所述第一其他车辆直至所述基准位置为止的距离除以所述第一其他车辆的速度所得的第五指标、以及将从所述第二其他车辆直至所述基准位置为止的距离除以所述第二其他车辆的速度所得的第六指标，来决定是使所述车辆在所述第一其他车辆之后且所述第二其他车辆之前进入所述第二道路，还是使所述车辆在所述第二其他车辆之后进入所述第二道路。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中

所述决定部基于对所述第四指标和所述第五指标与第一阈值进行比较的第一比较结果、以及对所述第四指标和所述第六指标与第二阈值进行比较的第二比较结果，来决定是否使所述车辆在所述第一其他车辆之后且所述第二其他车辆之前进入所述第二道路。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中

所述决定部在决定为不使所述车辆在所述第一其他车辆之后且所述第二其他车辆之前进入所述第二道路的情况下，决定为使所述车辆在所述第二其他车辆之后进入所述第二道路。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中

所述第二处理部在所述决定部决定为使所述车辆在所述第一其他车辆之后且所述第二其他车辆之前进入所述第二道路的情况下，使所述车辆跟随所述第一其他车辆，

在所述决定部决定为使所述车辆在所述第二其他车辆之后进入所述第二道路的情况下，使所述车辆跟随所述第二其他车辆。