[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质

说明书

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。车辆控制装置识别存在于在第一道路沿第一方向前进的车辆的前方的交叉路口、在第一道路沿与第一方向为相反方向的第二方向前进而接近交叉路口的第一其他车辆及在第一其他车辆的后方行驶的第二其他车辆，当车辆预定要进入第二道路时，基于第一其他车辆与车辆的第一相对关系和第二其他车辆与车辆的第二相对关系来控制车辆，当车辆接近交叉路口且第一及第二其他车辆预定要进入第二道路时，基于基准位置与车辆、第一及第二其他车辆的相对关系，来决定是使车辆在第一其他车辆之后且第二其他车辆之前进入第二道路，还是使车辆在第二其他车辆之后进入第二道路，并基于决定结果来控制车辆。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。

背景技术

以往，公开了一种技术：针对存在于自车轨道的行进方向上的至少两个以上的移动体，在最初跟自车轨道交叉的第一移动体的轨道与自车交叉之前探测外部环境，当检测到第一移动体、和具有与自车的轨道交叉的位置比第一移动体的轨道与自车的轨道交叉的位置远的轨道的第二移动体这两个移动体时，计算出到达自车的预定轨道与第一移动体的预测轨道交叉的第一交叉位置的第一交叉时间、和到达自车的预定轨道与第二移动体的预测轨道交叉的第二交叉位置的第二交叉时间，根据第二交叉时间与第一交叉时间之差，来变更相对于第一移动体以及第二移动体的减速度(例如参照专利文献1)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2015-170233号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

但是，所述技术中，有时无法实现对于乘员而言为适宜的车辆控制。

本发明是考虑到此种情况而完成，目的之一在于提供一种能够实现对于乘员而言为适宜的车辆控制的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。

[解决问题的技术手段]

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质采用了以下的结构。

(1)：车辆控制装置包括：识别部，识别交叉路口、第一其他车辆与第二其他车辆，所述交叉路口存在于在第一道路沿第一方向前进的车辆的前方，所述第一其他车辆在所述第一道路沿与所述第一方向为相反方向的第二方向前进而接近所述交叉路口，所述第二其他车辆在所述第一其他车辆的后方行驶；第一处理部，当所述车辆预定要进入连接于所述交叉路口的与所述第一道路不同的第二道路时，基于所述第一其他车辆的位置及速度与所述车辆的位置及速度的第一相对关系、和所述第二其他车辆的位置及速度与所述车辆的位置及速度的第二相对关系，来控制所述车辆；决定部，当所述第一处理部进行控制，所述车辆靠近所述交叉路口，且所述第一其他车辆以及所述第二其他车辆预定要进入所述第二道路时，基于设定在所述交叉路口或所述交叉路口附近的基准位置与所述车辆的速度及位置的相对关系、所述基准位置与所述第一其他车辆的速度及位置的相对关系、以及所述基准位置与所述第二其他车辆的速度及位置的相对关系，来决定是使所述车辆在所述第一其他车辆之后且所述第二其他车辆之前进入所述第二道路，还是使所述车辆在所述第二其他车辆之后进入所述第二道路；以及第二处理部，基于所述决定部的决定结果来控制所述车辆。

(2)：车辆控制装置在所述(1)的实施例中，所述第一处理部基于第一指标及第二指标来进行第一处理，所述第一指标是将从所述车辆直至所述第一其他车辆为止的关于行进方向的距离除以所述车辆与所述第一其他车辆的速度差所得，所述第二指标是将从所述车辆直至所述第二其他车辆为止的关于行进方向的距离除以所述车辆与所述第二其他车辆的速度差所得。