[发明专利]一种深海抛载器

说明书

本发明公开了水下机器人技术领域，尤其涉及一种深海抛载器。本发明的深海抛载器包括抛载执行模块、载重模块、限位机构和电源模块，可以实现万米深海的作业深度，同时采用抛载绳索和定滑轮的形式实现抛载动作，通过钩组件的杠杆机构设计，可放大抛载执行机构的抛载力，本发明在抛载绳的中部位置还设置了金属腐蚀块，该金属腐蚀块可以实现定时腐蚀断裂的功能，确保了抛载单元能顺利完成任务。

技术领域

本发明涉及的是水下机器人技术领域，具体涉及一种深海抛载器。

背景技术

随着海洋产业的逐渐发展，深海探测作业的成长空间巨大，深海抛载器作为控制水下潜器完成作业后上浮动作的一个重要驱动单元，急需对其进行标准化设计。水下抛载器用于水下装备紧急情况下抛载上浮，还用于大潜深水下装备的升沉驱动，以解决仅靠推进器或浮力引擎实现升沉运动时能耗过大的问题。水下抛载器常见的驱动方式有：电磁驱动、电机驱动、液压驱动、熔断金属驱动、电爆螺栓驱动以及机械结构(包括基于定深或定时触发的纯机械抛载结构和由人工操作的机械结构)等。电磁驱动与电机驱动的水下抛载器已经被广泛应用，但现有水下抛载器存在造价高昂，密封耐压难，体积重量大等缺陷。

发明内容

本发明针对现有深海抛载器标准化程度不高的现状，采用基于智能材料驱动的3-抛载执行机构，实现在万米深海作业，采用模块化设计，将铁砂，铁块等各种形式的重物作为负载单元，对深海抛载器模型进行标准化设计，以满足各种规格的潜水器的抛载需求。为解决上述技术问题，本发明采用的具体技术方案概述如下：

一种深海抛载器，包括抛载器壳体1、抛载执行机构3、抛载执行机构支架4、抛载执行机构轴5、定滑轮支座6、定滑轮7、钩组件8、抛载绳10、吊环杆11、底板16、底板螺母17 和铰接轴21，所述抛载执行机构支架4固定设置在抛载器壳体1上，所述抛载执行机构3 固定安装在所述抛载执行机构支架4上，所述抛载执行机构轴5与抛载执行机构3的输出轴固定连接，所述定滑轮支座6固定设置在所述抛载器壳体1上，所述定滑轮7转动安装在所述定滑轮支座6上，所述铰接轴21与抛载器壳体1固定连接，所述铰接轴21的轴线垂直于定滑轮7的转轴和抛载执行机构轴5，所述钩组件8转动设置在所述铰接轴21上，所述底板16活动设置在所述抛载器壳体1的底端，所述吊环杆11的一端通过所述底板螺母17固定在所述底板16上端面，所述吊环杆11的另一端挂接在所述钩组件8上，所述钩组件8与所述抛载绳10的一端固定连接，所述抛绳10的另一端绕过定滑轮7与所述抛载执行机构轴 5远离所述抛载执行机构3的一端固定连接。

进一步的，本发明的深海抛载器还包括一限位机构，所述限位机构包括光轴A20和光轴B22，所述光轴A20和光轴B22的两端均固定设置在所述抛载器壳体1上，所述光轴A20和光轴B22平行设置在所述铰接轴21的两侧。

进一步的，本发明的所述钩组件8包括连杆一、连杆二和钩环，所述连杆一的自由端与所述抛载绳10的端部固定连接，所述连杆一的另一端与连杆二的端部固定连接，从而使钩组件8大体上呈L型结构，所述钩环设置在远离连杆二自由端的连杆一的侧壁上，连杆一与连杆二的中心轴线均与铰接轴21、光轴A20和光轴B22垂直。

进一步的，本发明的深海抛载器还包括栓接绳9、鱼眼螺母A12、鱼眼螺母B13、栓接载重块15，所述鱼眼螺母A12和鱼眼螺母B13分别固定设置在所述抛载器壳体1上，所述栓接绳9分别滑动穿设所述鱼眼螺母A12和鱼眼螺母B13，所述栓接绳9的两端分别与所述栓接载重块15固定连接，位于鱼眼螺母A12和鱼眼螺母B13的栓接绳9与所述吊环杆 11的顶端固定连接。

进一步的，本发明的深海抛载器还包括电池模块2，所述电池模块2上开设有电池接口。

进一步的，本发明的深海抛载器还包括金属腐蚀块23，所述金属腐蚀块23的两端分别连接一抛载绳10，两抛载绳10的另一端分别连接抛载执行机构轴5和钩组件8。