[发明专利]一种分体式侦察探测机器人及方法

权利要求书

1.一种分体式侦察探测机器人，其特征在于，包括四足机器人和无人机模块；无人机模块包括叠翼型无人机搭载平台(5)和叠翼型无人机(6)；

叠翼型无人机(6)安装在发射筒(14)内，发射筒(14)内设置有用于发射叠翼型无人机(6)的燃气弹射装置(15)；叠翼型无人机搭载平台(5)的底部设置有升降装置(17)，升降装置(17)安装在机器人躯体(2)上。

2.根据权利要求1分体式侦察探测机器人，其特征在于，四足机器人包括机器人躯体(2)和安装在机器人躯体(2)上的机器人足(1)；机器人躯体(2)通过直流电机与机器人足(1)连接，直流电机用于驱动机器人足(1)行走。

3.根据权利要求2分体式侦察探测机器人，其特征在于，机器人躯体(2)安装有主控板，主控板包括微处理器，以及与微处理器电连接的驱动模块、无线通信模块、避障检测传感器、摄像头(3)和传感器；

驱动模块用于根据微处理器指令驱动直流电机；微处理器通过无线通信模块与北斗导航(8)以及上位机通信相连；传感器用于测量机器人的位姿状态信息，并将位姿状态信息发送至微处理器；避障检测传感器用于面对障碍物时停止或者避开障碍物；摄像头(3)用于获取机器人的行进路段的视频信息，并发送至远程控制台。

4.根据权利要求1分体式侦察探测机器人，其特征在于，叠翼型无人机(6)携带有油箱和燃油发动机，用于为叠翼型无人机提供动力支持；飞行过程中燃油发动机带动发电机工作，发电机将燃油化学能转化为电能，同时燃油发动机输出一路转速信号至能量转换电路，用来监测发动机及发电机的工作情况；能量转换电路将电能输送至机载电池和旋翼电池充电；叠翼型无人机(6)长距离高速飞行时，使用热动力供能能源模式，由燃油发动机提供动力，低音低速飞行时，使用电动力供能能源模式，由电池提供动力。

5.根据权利要求1分体式侦察探测机器人，其特征在于，叠翼型无人机(6)安装有主控板，主控板包括微处理器，以及与微处理器电连接的驱动模块、无线通信模块、云台相机模组、红外/激光制导模块和传感器；

驱动模块用于根据微处理器指令驱动螺旋桨电机；微处理器通过无线通信模块通信连接北斗导航(8)以及上位机；云台相机模组用于获取高空探测信息；红外/激光制导模块用于利用红外/激光进行制导，对目标物进行识别跟踪；传感器用于测量叠翼型无人机(6)的位姿状态信息，并将位姿状态信息发送至微处理器。

6.根据权利要求1分体式侦察探测机器人，其特征在于，发射筒(14)通过环形卡扣(9)固定在叠翼型无人机搭载平台(5)上。

7.根据权利要求1分体式侦察探测机器人，其特征在于，叠翼型无人机搭载平台(5)上安装有反后坐力装置(10)，反后坐力装置(10)位于燃气弹射装置(15)和叠翼型无人机搭载平台(5)之间。

8.根据权利要求1分体式侦察探测机器人，其特征在于，叠翼型无人机(6)上还安装有降落伞(22)和气囊(23)。

9.根据权利要求1分体式侦察探测机器人，其特征在于，还包括用于控制四足机器人和无人机模块的远程控制台，远程控制台包括控制按钮、信号接收天线(32)和显示屏(33)，控制按钮用于控制四足机器人和无人机模块的运行状态，信号接收天线(32)用于对信息交互的接收，显示屏(33)用于对探测信息、视频/音频信息的接收显示，同时显示机器人、叠翼型无人机的位置信息和状态信息。

10.一种分体式侦察探测机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、判断四足机器人是否到达发射叠翼型无人机的位置；若没有则四足机器人继续探测；若到达则四足机器人发射叠翼型无人机，叠翼型无人机发射后展开机翼自主飞行；

S2、叠翼型无人机启动云台相机模组探测环境信息回传至上位机；

S3、判断叠翼型无人机是否探测到打击目标；若叠翼型无人机探测到打击目标，叠翼型无人机制利用红外/激光进行制导，对目标物进行识别跟踪并打击目标；若叠翼型无人机没有探测到打击目标，叠翼型无人机继续探测环境信息并回传；

S4、叠翼型无人机探测完毕后，采用伞降方式对叠翼型无人机进行回收，发送叠翼型无人机位置至远程控制台。