[发明专利]一种分体式侦察探测机器人及方法

说明书

本发明公开了一种分体式侦察探测机器人及方法，分体式侦察探测机器人，包括四足机器人和无人机模块；无人机模块包括叠翼型无人机搭载平台和叠翼型无人机；叠翼型无人机安装在发射筒内，发射筒内设置有用于发射叠翼型无人机的燃气弹射装置；叠翼型无人机搭载平台的底部设置有升降装置，升降装置安装在机器人躯体上。本发明实施例提供的分体式侦察探测机器人，使四足机器人将搭载的叠翼型无人机，通过叠翼型无人机对需要探测的区域进行空中侦察探测，四足机器人进行陆地探测，具备实现陆、空两种探测模式，能够适应多种复杂的工作环境。

技术领域

本发明属于机器人技术和自动化领域，具体涉及一种分体式侦察探测机器人及方法。

背景技术

机器人技术作为未来科技的一大发展方向，具有很强的应用前景。在机器人领域，一般将机器人分为工业机器人和特种机器人。其中，工业机器人一般用于工业控制领域，而特种机器人则由于可以根据实际需要不断完善，应用领域广泛，更加受到人们的关注。

随着现代机器人技术的迅速发展，特种机器人逐渐替代人类进入现代战争和抗险救灾等多种场合，进行侦察和地形测量等多种高难度任务。由于机器人工作所处的环境复杂、地形未知和不可控因素多等条件的限制，目前的机器人的侦察手段单一，无法适应复杂的工作环境。

发明内容

本发明的目的在于提供一种分体式侦察探测机器人及方法，以解决现有技术中，机器人的侦察手段单一，无法适应复杂的工作环境的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明实施例的第一个方面，提供了一种分体式侦察探测机器人，包括四足机器人和无人机模块；无人机模块包括叠翼型无人机搭载平台和叠翼型无人机；

叠翼型无人机安装在发射筒内，发射筒内设置有用于发射叠翼型无人机的燃气弹射装置；叠翼型无人机搭载平台的底部设置有升降装置，升降装置安装在机器人躯体上。

进一步的，四足机器人包括机器人躯体和安装在机器人躯体上的机器人足；机器人躯体通过直流电机与机器人足连接，直流电机用于驱动机器人足行走。

进一步的，机器人躯体安装有主控板，主控板包括微处理器，以及与微处理器电连接的驱动模块、无线通信模块、避障检测传感器、摄像头和传感器；

驱动模块用于根据微处理器指令驱动直流电机；

微处理器通过无线通信模块与北斗导航以及上位机通信相连；

传感器用于测量机器人的位姿状态信息，并将位姿状态信息发送至微处理器；

避障检测传感器用于面对障碍物时停止或者避开障碍物；

摄像头用于获取机器人的行进路段的视频信息，并发送至远程控制台。

进一步的，叠翼型无人机携带有油箱和燃油发动机，用于为叠翼型无人机提供动力支持；飞行过程中燃油发动机带动发电机工作，发电机将燃油化学能转化为电能，同时燃油发动机输出一路转速信号至能量转换电路，用来监测发动机及发电机的工作情况；能量转换电路将电能输送至机载电池和旋翼电池充电；叠翼型无人机长距离高速飞行时，使用热动力供能能源模式，由燃油发动机提供动力，低音低速飞行时，使用电动力供能能源模式，由电池提供动力。

进一步的，叠翼型无人机安装有主控板，主控板包括微处理器，以及与微处理器电连接的驱动模块、无线通信模块、云台相机模组、红外/激光制导模块和传感器；

驱动模块用于根据微处理器指令驱动螺旋桨电机；

微处理器通过无线通信模块通信连接北斗导航以及上位机；

云台相机模组用于获取高空探测信息；

红外/激光制导模块用于利用红外/激光进行制导，对目标物进行识别跟踪；