[发明专利]基于标记点的动作捕捉方法、相关装置及存储介质

说明书

本发明提供了一种基于标记点的动作捕捉方法，相关装置及存储介质，用于通过多个传感器采集标记点信息，融合多组不同角度的数据，以得到数据准确度较高的目标标记点，减少出现极端误差的概率。该方法包括：接收原始标记点信息，所述原始标记点信息为n个传感器采集到的标记点信息，n为大于等于2的正整数；基于正态分布原则计算所述原始标记点信息，得到目标标记点信息；根据所述目标标记点信息确定刚体动作轨迹。本发明通过多个传感器采集标记点信息，融合多组不同角度的数据得到的目标标记点数据准确度较高，减少出现极端误差的概率。

技术领域

本发明涉及动作捕捉技术领域，尤其涉及一种基于标记点的动作捕捉方法，相关装置及存储介质。

背景技术

红外光学跟踪技术在医学、无人机定位、虚拟现实等领域得到了广泛的应用，其原理为多台红外发射模组同步发射红外光线，通过在三维空间中目标物体的表面固定特制的标记点，标记点在红外光线下强烈反光，从而可以提取标记点的空间位置信息，实现对目标物体的跟踪。

在现有的标记点动作捕捉系统中，刚体和标记点的安装是有一定的要求的，刚体和标记点的特性在一定程度上决定了系统动作捕捉的准确性。现有的标记点动作捕捉系统中往往存在刚体姿态不稳定、刚体匹配不准确或不稳定等问题，而这些问题几乎是不可避免的。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于标记点的动作捕捉方法，相关装置及存储介质，旨在通过多个传感器采集标记点信息，融合多组不同角度的数据得到的目标标记点数据准确度较高，减少出现极端误差的概率。

本发明的技术方案如下：

接收原始标记点信息，所述原始标记点信息为n个传感器采集到的标记点信息，n为大于等于2的正整数；

基于正态分布原则计算所述原始标记点信息，得到目标标记点信息；

根据所述目标标记点信息确定刚体动作轨迹。

可选的，所述方法还包括：

设置n个线程，所述n个线程和n个传感器对应；

和所述n个传感器连接；

所述接收原始标记点信息包括：

通过所述n个线程接收所述原始标记点信息。

可选的，所述所述方法还包括：

分别计算所述n个传感器采集到的所述原始标记点信息和所述目标标记点信息间的偏差；

当第i个传感器对应的偏差大于预设阈值，则确定第i个传感器采集到的标记点信息为误差信息，所述i为1至n中任一正整数。

可选的，所述基于正态分布原则计算所述原始标记点信息，得到目标标记点信息包括：

基于正态分布原则计算第二标记点信息，得到目标标记点信息，所述第二标记点信息由所述原始标记点信息剔除误差信息后得到。

基于上述方法，本申请实施例提供一种服务器，包括：

接收单元，用于接收原始标记点信息，所述原始标记点信息为n个传感器采集到的标记点信息，n为大于等于2的正整数；

计算单元，用于基于正态分布原则计算所述原始标记点信息，得到目标标记点信息；

确定单元，用于根据所述目标标记点信息确定刚体动作轨迹。

可选的，所述服务器还包括：

设置单元，用于设置n个线程，所述n个线程和n个传感器对应；

连接单元，用于和所述n个传感器连接；