[发明专利]矿用车辆控制方法、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种矿用车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，所述电子路牌信息包括图像信息和电子标签信息；

根据所述电子路牌信息控制当前车辆；

所述获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，之后还包括：

根据所述图像信息中的目标像素的大小和预设的道路函数模型计算出所述当前车辆与所述电子路牌之间的第一距离，所述目标像素为预设的标识图案或者所述电子路牌的外壳轮廓，所述预设的道路函数模型反应所述目标像素的大小与所述第一距离的函数关系；

根据所述第一距离、所述电子路牌与道路中心线之间的距离计算出所述当前车辆与所述道路中心线之间的第二距离；

所述根据所述电子路牌信息控制当前车辆，包括：

根据所述第二距离控制所述当前车辆。

2.如权利要求1所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息中的目标像素的大小和预设的道路函数模型计算出所述当前车辆与所述电子路牌之间的第一距离，包括：

在所有所述图像信息中选择所述电子路牌的像素位于画面中心的图像作为目标图像；

在所述目标图像中计算所述目标像素的大小；

根据所述道路函数模型和所述目标像素的大小计算出所述第一距离。

3.如权利要求2所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述道路函数模型采用以下方法获得：

选中一个所述电子路牌作为目标电子路牌，过所述目标电子路牌作道路中心线的垂线；

在所述垂线上根据预设的间距选取一个参考点，并在每个所述参考点处获取所述目标像素的大小；

根据所述参考点与所述目标电子路牌的距离、以及所有所述参考点处的所述目标像素的大小进行曲线拟合，得到所述道路函数模型。

4.如权利要求1-3任一项所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第二距离控制所述当前车辆，包括：

当所述第二距离为负数时，根据所述第二距离的数值控制所述当前车辆朝向所述道路中心线的右侧移动；

当所述第二距离为正数时，根据所述第二距离的数值控制所述当前车辆朝向所述道路中心线的左侧移动。

5.如权利要求1所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，包括：

获取距离所述当前车辆最近的所述电子标签信息，所述电子标签信息包括电子路牌编号、电子路牌坐标、相邻两个所述电子路牌的间距、所述电子路牌与道路中心线的距离、所述电子路牌所处的路况，所述路况包括直道信息、弯道信息、坡度信息和/或岔路口信息；

所述获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，之后还包括：

获取目的地和所述当前车辆的车辆位置信息；

根据所述目的地、所述车辆位置信息和所述电子标签信息生成导航信息；

所述根据所述电子路牌信息控制当前车辆，包括：

根据所述导航信息控制所述当前车辆。

6.如权利要求5所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目的地、所述车辆位置信息和所述电子标签信息生成导航信息，包括：

当所述路况中存在所述直道信息时，生成第一控制信号；

当所述路况中存在所述弯道信息时，生成第二控制信号；

当所述路况中存在所述坡度信息时，生成第三控制信号；

当所述路况中存在所述岔路口信息时，生成第四控制信号。

7.如权利要求5或6所述的矿用车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目的地、所述车辆位置信息和所述电子标签信息生成导航信息，包括：

当所述当前车辆与所述目的地之间的距离小于等于预设距离阈值时，生成第五控制信号。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的矿用车辆控制方法的所有步骤。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的矿用车辆控制方法。