[发明专利]矿用车辆控制方法、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供一种矿用车辆控制方法、存储介质及电子设备，矿用车辆控制方法包括：获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，所述电子路牌信息包括图像信息和电子标签信息；根据所述电子路牌信息控制当前车辆。实施本发明，通过获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，根据电子路牌信息控制当前车辆，实现在露天矿区内无GPS信息或者GPS信号较弱的情况下，仍然可以正常地进行自动导航和定位。

技术领域

本发明涉及煤矿技术领域，尤其涉及一种矿用车辆控制方法、存储介质及电子设备。

背景技术

露天矿区通常有专用的运输道路，供矿用车辆运输使用，矿区的运输专用道路通常为双车道，矿用车辆靠左行驶。随着无人驾驶、智能矿山等技术的发展，矿山无人化已成为未来的发展趋势，在矿用车辆的无人驾驶方面，目前主要是依靠GPS对矿用车辆进行定位导航，其存在的问题是，其一，受矿区地理位置等影响，GPS信号的强度并不能得到可靠的保障，在GPS信号弱或者无信号时，自动驾驶的矿用车辆就无法获取自身的位置，无法自动导航，从而使运输工作陷入瘫痪；其二，当矿区的中心部分为螺旋形时，运输道路呈螺纹状一圈一圈靠近矿区底部，此时还需要GPS在竖直方向上精确定位，然而众所周知目前的GPS只能在平面上精确定位，对于竖直方向上的精确定位能力仍然较差，因此导航的精确度存在很大的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种矿用车辆控制方法、存储介质及电子设备，

本发明的技术方案提供一种矿用车辆控制方法，包括：

获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，所述电子路牌信息包括图像信息和电子标签信息；

根据所述电子路牌信息控制当前车辆。

进一步的，所述获取预设在道路侧面的电子路牌的电子路牌信息，之后还包括：

根据所述图像信息中的目标像素和预设的道路函数模型计算出所述当前车辆与所述电子路牌之间的第一距离，所述目标像素为预设的标识图案或者所述电子路牌的外壳轮廓；

根据所述第一距离、所述电子路牌与道路中心线之间的距离计算出所述当前车辆与所述道路中心线之间的第二距离；

所述根据所述电子路牌信息控制当前车辆，包括：

根据所述第二距离控制所述当前车辆。

进一步的，所述根据所述图像信息中的目标像素和预设的道路函数模型计算出所述当前车辆与所述电子路牌之间的第一距离，包括：

在所有所述图像信息中选择所述电子路牌的像素位于画面中心的图像作为目标图像；

在所述目标图像中计算所述目标像素的大小；

根据所述道路函数模型和所述目标像素的大小计算出所述第一距离。

进一步的，所述道路函数模型采用以下方法获得：

选中一个所述电子路牌作为目标电子路牌，过所述样本目标作道路中心线的垂线；

在所述垂线上根据预设的间距选取一个参考点，并在每个所述参考点处获取所述目标像素的大小；

根据所述参考点与所述电子路牌的距离、以及所有所述参考点处的所述目标像素的大小进行曲线拟合，得到所述道路函数模型。

进一步的，所述根据所述第二距离控制所述当前车辆，包括：

当所述第二距离为负数时，根据所述第二距离的数值控制所述当前车辆朝向所述道路中心线的右侧移动；

当所述第二距离为正数时，根据所述第二距离的数值控制所述当前车辆朝向所述道路中心线的左侧移动。

进一步的，