[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

机座；

固定在所述机座上的M个可折叠的机械臂，每个机械臂由N个摆臂单元首尾铰接串联形成，其中，N≥3，M≥2，M和N均为正整数；

M个所述机械臂在所述机座上形成M个固定点；所述N个摆臂单元之间至少通过N-1个铰接轴铰接， M个所述 机械臂之间围成一抓取空间；

M个驱动机构，每个所述驱动机构对应一机械臂，每个驱动机构包括钢带和驱动单元，每个钢带的一端依次穿过机座和N-1个摆臂单元并固定在所述机械臂距离所述固定点最远的摆臂单元上，所述驱动单元驱动所述钢带伸长，使所述机械臂向所述抓取空间弯曲；

相邻两个摆臂单元之间固定连接有吉村折纸结构，吉村折纸结构扣在所述钢带上，当相邻两个摆臂单元弯曲时，所述钢带保持与所述吉村折纸结构贴合。

2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述M个机械臂的每个机械臂均包括有根部和端部，位于所述机械臂根部的摆臂单元固定在所述机座上形成所述固定点；所述机械臂端部的摆臂单元与所述机座之间的N-1个摆臂单元中的任意一者均设有用于所述钢带穿过的通槽，当所述机械臂处于伸直状态时，N-1个摆臂单元上的通槽相对设置。

3.如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，具有所述通槽的所述摆臂单元在所述钢带的两侧分别设有滚轮，所述滚轮伸入到所述通槽内，所述滚轮的转动方向与所述钢带的伸缩方向相同。

4.如权利要求3所述的一种机械手，其特征在于，所述机械臂处于伸直状态时，位于所述通槽内的所述钢带设置在所述铰接轴的外侧。

5.如权利要求4所述的一种机械手，其特征在于，所述钢带的横截面为圆弧形，所述钢带的凹面一侧朝向所述抓取空间。

6.如权利要求1-5任一所述的一种机械手，其特征在于，每个所述驱动单元包括：

支架，固定安装在所述机座上；

从动轮，转动安装于所述支架上；

主动轮；转动安装于所述支架上并与所述从动轮相配合，其轴线与所述从动轮的轴线平行；

绞盘，转动安装于所述支架上，所述绞盘缠绕有所述钢带，且所述钢带的另一端固定在所述绞盘上，所述钢带的一端从所述从动轮和所述主动轮之间穿过并从所述机座穿出，所述从动轮和所述主动轮将所述钢带压紧；

执行部件，固定安装于所述支架上，用于驱动所述主动轮转动；

所述执行部件驱动所述主动轮转动带动所述钢带从所述机座伸出或收缩。

7.如权利要求6所述的一种机械手，其特征在于，所述支架两侧设有长槽，且所述从动轮和所述主动轮二者中心延长线方向与所述长槽的长度方向相同，所述从动轮两端转动设置在所述长槽内，所述支架两侧螺纹连接有调节螺栓，所述调节螺栓的长度方向与所述长槽的长度方向相同，所述调节螺栓的端部顶在所述从动轮的端部，将所述钢带压紧在所述主动轮和所述从动轮之间。

8.如权利要求7所述的一种机械手，其特征在于，每个驱动单元还包括：

涡卷弹簧，所述涡卷弹簧的外圈与所述支架固定连接，所述绞盘具有绞盘轴，所述绞盘轴转动安装在所述支架上，所述绞盘轴与所述涡卷弹簧的内圈固定连接。

9.如权利要求8所述的一种机械手，其特征在于，所述主动轮的外表面和所述从动轮的外表面分别与二者各自贴合一侧的所述钢带表面形状相吻合。