[发明专利]一种机械手

说明书

本发明公开了一种机械手，涉及工业自动化技术领域，用以解决现有的机械手只能抓取单一形状的物体，适用范围小的问题。本发明一种机械手，包括：机座；固定或铰接在所述机座上的M个可折叠的机械臂，每个机械臂由N个摆臂单元首尾铰接串联形成，M和N均为正整数；所述M个机械臂在所述机座上形成M个固定点或M个铰接点；所述N个摆臂单元之间至少通过N‑1个铰接轴铰接，所述M个机械臂之间围成一抓取空间；M个驱动机构，每个所述驱动机构对应一机械臂，每个驱动机构包括钢带和驱动单元。本发明采用驱动机构驱动钢带伸长，由于机械臂铰接轴的限定，使机械臂弯曲，实现物体的抓取，可抓取不同形状的物体，增大了机械手抓取物体的适用范围。

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

目前的大多数机械手只能抓取固定形态的物体，如果要抓取不同类型的物体，或者抓取形状相同大小不同的物体，由于机械手不能很好的适应物体的表面，则需要不同的机械手完成，增加制造成本，适用范围有限。

发明内容

鉴于此，本发明公开了一种机械手，用以解决现有的机械手只能抓取单一形状的物体，适用范围小的问题。

本发明为实现上述的目标，采用的技术方案是：

本发明第一方面公开了一种机械手，包括：机座；固定或铰接在所述机座上的M个可折叠的机械臂，每个机械臂由N个摆臂单元首尾铰接串联形成，其中，N≥3，M≥2，M和N均为正整数；M个所述机械臂在所述机座上形成M个固定点或M个铰接点；所述N个摆臂单元之间至少通过N-1个铰接轴铰接，M个所述机械臂之间围成一抓取空间；M个驱动机构，每个所述驱动机构对应一机械臂，每个驱动机构包括钢带和驱动单元，每个钢带的一端依次穿过机座和N-1个摆臂单元并固定在所述机械臂距离所述固定点最远的摆臂单元上，所述驱动单元驱动所述钢带伸长，使所述机械臂向所述抓取空间弯曲。

进一步，所述M个机械臂的每个机械臂均包括有根部和端部，位于所述机械臂根部的摆臂单元固定或铰接在所述机座上，形成所述固定点或铰接点；所述机械臂端部的摆臂单元与所述机座之间的N-1个摆臂单元中的任意一者均设有用于所述钢带穿过的通槽，当所述机械臂处于伸直状态时，N-1个摆臂单元上的通槽相对设置。

进一步，具有所述通槽的所述摆臂单元在所述钢带的两侧分别设有滚轮，所述滚轮伸入到所述通槽内，所述滚轮的转动方向与所述钢带的伸缩方向相同。

进一步，相邻两个摆臂单元之间固定连接有吉村折纸结构，吉村折纸结构扣在所述钢带上，当相邻两个摆臂单元弯曲时，所述钢带保持与所述吉村折纸结构贴合。

进一步，所述机械臂处于伸直状态时，位于所述通槽内的所述钢带设置在所述铰接轴的外侧。

进一步，所述钢带的横截面为圆弧形，所述钢带的凹面一侧朝向所述抓取空间。

进一步，每个驱动单元包括：支架，固定安装在所述机座上；从动轮，转动安装于所述支架上；主动轮；转动安装于所述支架上并与所述从动轮相配合，其轴线与所述从动轮的轴线平行；绞盘，转动安装于所述支架上，所述绞盘缠绕有所述钢带，且所述钢带的另一端固定在所述绞盘上，所述钢带的一端从所述从动轮和所述主动轮之间穿过并从所述机座穿出，所述从动轮和所述主动轮将所述钢带压紧；执行部件，固定安装于所述支架上，用于驱动所述主动轮转动；所述执行部件驱动所述主动轮转动带动所述钢带从所述机座伸出或收缩。

进一步，所述支架两侧设有长槽，且所述从动轮和所述主动轮二者中心延长线方向与所述长槽的长度方向相同，所述从动轮两端转动设置在所述长槽内，所述支架两侧螺纹连接有调节螺栓，所述调节螺栓的长度方向与所述长槽的长度方向相同，所述调节螺栓的端部顶在所述从动轮的端部，将所述钢带压紧在所述主动轮和所述从动轮之间。

进一步，每个驱动单元还包括：涡卷弹簧，所述涡卷弹簧的外圈与所述支架固定连接，所述绞盘具有绞盘轴，所述绞盘轴转动安装在所述支架上，所述绞盘轴与所述涡卷弹簧的内圈固定连接。