[发明专利]一种胎胚离线判级装置及方法

权利要求书

1.一种胎胚离线判级装置，其特征在于，包括主控模块、物流输送辊道(1)，胎胚抱夹机构，胎胚支撑检测机构以及胎胚分流机构；

所述的主控模块连接物流输送辊道(1)，胎胚抱夹机构，胎胚支撑检测机构以及胎胚分流机构；所述的物流输送辊道(1)连接所述的胎胚分流机构，所述的胎胚支撑检测机构设置在胎胚分流机构前侧，用于对胎胚进行检测，所述的胎胚抱夹机构设置在胎胚支撑检测机构前侧，用于抓取并控制胎胚完成检测；所述的胎胚分流机构根据胎胚抱夹机构的检测结果完成胎胚分流；

所述胎胚抱夹机构，由抓取装置，翻转装置和移动提升装置组成；所述的抓取装置连接翻转装置，所述的翻转装置设置在所述的移动提升装置上；

所述抓取装置包括检测模块、成对设置在物流输送辊道(1)两侧的直线气缸(3)和弧形页(2)，所述的检测模块用于检测胎胚是否到达指定位置，所述的直线气缸(3)用于控制弧形页(2)移动，完成胎胚抓取；

所述翻转装置由槽形伸缩件(4)，槽钢支架(5)，叶片式摆动气缸(6)和气缸底座(7)组成，所述的槽形伸缩件(4)的一端连接直线气缸(3)，另一端设置在槽钢支架(5)内，所述的槽形伸缩件(4)通过设置在槽钢支架(5)内的气缸完成伸缩；所述的槽钢支架(5)连接叶片式摆动气缸(6)，所述的叶片式摆动气缸(6)安装在气缸底座(7)上，所述的气缸底座(7)设置在移动提升装置上；

所述移动提升装置包括滑槽(10)、滑轨(8)、移动提升底座(9)和推拉气缸(11)，所述的滑轨(8)和推拉气缸(11)设置在移动提升底座(9)上，所述的滑槽(10)设置在气缸底座(7)底部，与滑轨(8)相配合，使得气缸底座(7)与移动提升装置滑动连接，所述的推拉气缸(11)连接气缸底座(7)，用于控制翻转装置在滑轨(8)上的移动；

所述胎胚支撑检测机构包括辊筒(16)，检测支架(13)，龙门架(12)，胎里检测镜头(15)和胎面检测镜头(14)，所述的龙门架(12)设置在龙门架(12)的高度与翻转装置槽形伸缩件(4)相配合，所述的检测支架(13)设置在龙门架(12)顶部，所述的辊筒(16)、胎里检测镜头(15)和胎面检测镜头(14)设置在检测支架(13)上，所述的辊筒(16)有多个，用于固定胎胚位置，所述的胎里检测镜头(15)用于对胎胚内部进行检测，所述的胎面检测镜头(14)设置有多个，用于对胎侧以及胎面进行检测；

所述胎胚分流机构包括万向传送滚轮机构(17)和三组支流辊道，所述的三组支流辊道包括入库辊道(18)，修补辊道(19)和废品胎辊道(20)；

所述的万向传送滚轮机构(17)分别对应三组支流辊道设置有三组滚轮机构，胎胚分流前，根据检测结果开启相应支流辊道的滚轮机构，带动胎胚进入相应支流辊道；

所述的主控模块用于控制物流输送辊道(1)的启停，控制胎胚抱夹机构完成胎胚的抓取和翻转，通过胎胚支撑检测机构采集到的胎胚多角度图像完成胎胚检测，并且根据胎胚检测结果控制胎胚分流机构进行胎胚分流。

2.一种胎胚离线判级方法，其特征在于，步骤如下：

步骤(1)：通过物流输送辊道(1)进行胎胚输送；

步骤(2)：当胎胚抱夹机构的抓取装置通过检测模块检测到胎胚到达指定位置时，主控模块控制物流输送辊道(1)停止传输，并控制抓取装置两侧的直线气缸(3)伸缩，带动两侧弧形页(2)向中心靠拢，完成胎胚抓取；

步骤(3)：翻转装置通过叶片式摆动气缸(6)的转动将胎胚翻转至垂直位置，移动提升装置的推拉气缸(11)带动翻转装置的气缸底座(7)通过气缸底座(7)两端底部设置的滑槽(10)在滑轨(8)上移动，将胎胚送至胎胚支撑机构进行悬挂固定；

步骤(4)：通过胎胚支撑检测机构采集胎胚多角度三维图像，将获得的胎胚多角度三维图像传输至主控模块，主控模块通过预先设置的缺陷检测算法根据预设的规定完成胎胚离线判级，获得检测结果；所述的检测结果包括成品、修补产品和废品，分别对应入库辊道(18)，修补辊道(19)和废品胎辊道(20)；

步骤(5)：主控模块控制移动提升装置将胎胚送回物流传输辊道，然后控制抓取装置松开胎胚，并重新启动物流传输辊道，最后根据检测结果开启胎胚分流机构万向传送滚轮机构(17)相应支流辊道的滚轮机构，带动胎胚进入相应支流辊道。