[发明专利]一种二维地图生成方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种二维地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标场景的深度图像与彩色图像，并确定所述深度图像与所述彩色图像之间的映射关系；

根据所述深度图像，获取所述深度图像所对应的二维点云图像，并确定所述二维点云图像所对应的目标地图框；

获取所述目标地图框中每个区域中的位置标签信息，并根据所述位置标签信息与所述映射关系，将所述位置标签信息与所述每个区域中彩色图像所对应的彩色相机的位姿信息绑定，得到二维地图。

2.根据权利要求1所述的二维地图生成方法，其特征在于，所述获取目标场景的深度图像与彩色图像，并确定所述深度图像与所述彩色图像之间的映射关系，包括：

当每获取一帧所述目标场景的所述深度图像时，获取一帧所述彩色图像；

分别获取所述彩色图像的第一像素信息与所述深度图像的第二像素信息；

根据所述第一像素信息与所述第二像素信息，确定所述深度图像与所述彩色图像之间的映射关系。

3.根据权利要求2所述的二维地图生成方法，其特征在于，所述获取目标场景的深度图像与彩色图像，并确定所述深度图像与所述彩色图像之间的映射关系，还包括：

分别获取所述彩色图像所对应的彩色相机的位姿信息与所述深度图像所对应的深度相机的位姿信息；

根据所述映射关系，将所述彩色图像所对应的彩色相机的位姿信息与所述深度图像所对应的深度相机的位姿信息关联。

4.根据权利要求1所述的二维地图生成方法，其特征在于，所述根据所述深度图像，获取所述深度图像所对应的二维点云图像，并确定所述二维点云图像所对应的目标地图框，包括：

将所述深度图像转化成三维点云数据，所述三维点云数据中携带有不同颜色标识；

利用具有不同颜色标识的所述三维点云数据获取所述二维点云图像；

根据所述二维点云图像，确定所述目标地图框。

5.根据权利要求4所述的二维地图生成方法，其特征在于，所述根据所述二维点云图像，确定所述目标地图框，包括：

根据所述二维点云图像，确定所述二维点云图像中各个轨迹点的坐标信息；

基于所述各个轨迹点的坐标信息，确定最大横坐标点、最小横坐标点、最大纵坐标点以及最小纵坐标点；

根据所述最大横坐标点、所述最小横坐标点、所述最大纵坐标点以及所述最小纵坐标点，确定矩形包围框，并将所述矩形包围框作为所述目标地图框。

6.根据权利要求5所述的二维地图生成方法，其特征在于，所述根据所述二维点云图像，确定所述目标地图框，还包括：

对所述目标地图框进行校正，以使得所述目标地图框与所述坐标系对齐。

7.根据权利要求1所述的二维地图生成方法，其特征在于，所述获取所述目标地图框中每个区域中的位置标签信息，包括：

对所述目标地图框进行网格化操作，得到所述目标地图框中的各个区域；

获取所述各个区域的边界信息、所述各个区域内的轨迹点的位置信息以及所述各个区域内轨迹点与三维点云数据之间的投影关系；

将所述各个区域的边界信息、所述各个区域内的轨迹点的位置信息以及所述各个区域内轨迹点与三维点云数据之间的投影关系作为所述位置标签信息。

8.一种二维地图生成装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于采集目标场景的深度图像与彩色图像；

映射关系确定模块，用于确定所述深度图像与所述彩色图像之间的映射关系；

目标地图框确定模块，用于根据所述深度图像，获取所述深度图像所对应的二维点云图像，并确定所述二维点云图像所对应的目标地图框；

二维地图生成模块，用于获取所述目标地图框中每个区域中的位置标签信息，并根据所述位置标签信息与所述映射关系，将所述位置标签信息与所述每个区域中彩色图像所对应的彩色相机的位姿信息绑定，得到二维地图。