[发明专利]一种二维地图生成方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种二维地图生成方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取目标场景的深度图像与彩色图像，并确定所述深度图像与所述彩色图像之间的映射关系；根据所述深度图像，获取所述深度图像所对应的二维点云图像，并确定所述二维点云图像所对应的目标地图框；获取所述目标地图框中每个区域中的位置标签信息，并根据所述位置标签信息与所述映射关系，将所述位置标签信息与所述每个区域中彩色图像所对应的彩色相机的位姿信息绑定，得到二维地图。本发明可快速构建出二维地图，并且构建出二维地图可进行复用。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种二维地图生成方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

现有移动设备(比如手机)上的位置定位服务大部分是基于位置融合技术，即包括了GPS信号，蜂窝网络基站信号等，可以在室内外场景使用时，提供较为准确的定位。该定位是指在世界中的物理位置，可具体到国家、城市、区县、街道。

但是，目前的位置定位服务的提供基本为电信运营商，或者与其合作的专有公司。并且如要将位置定位服务嵌入到其他系统(比如具有相关定位功能的APP)中使用，除向上述服务提供商付费之外，还需使用其提供的专用接口进行开发，并且开发流程繁琐，还会因为对目前的位置定位服务的过度依赖而导致整体开发进度停滞，从而影响用户对于定位功能的使用。

因此，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种二维地图生成方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决现有技术中在在开发定位功能时，流程繁琐、进度缓慢等问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种二维地图生成方法，其中，所述方法包括：

获取目标场景的深度图像与彩色图像，并确定所述深度图像与所述彩色图像之间的映射关系；

根据所述深度图像，获取所述深度图像所对应的二维点云图像，并确定所述二维点云图像所对应的目标地图框；

获取所述目标地图框中每个区域中的位置标签信息，并根据所述位置标签信息与所述映射关系，将所述位置标签信息与所述每个区域中彩色图像所对应的彩色相机的位姿信息绑定，得到二维地图。

在一种实现方式中，所述获取目标场景的深度图像与彩色图像，并确定所述深度图像与所述彩色图像之间的映射关系，包括：

当每获取一帧所述目标场景的所述深度图像时，获取一帧所述彩色图像；

分别获取所述彩色图像的第一像素信息与所述深度图像的第二像素信息；

根据所述第一像素信息与所述第二像素信息，确定所述深度图像与所述彩色图像之间的映射关系。

在一种实现方式中，所述获取目标场景的深度图像与彩色图像，并确定所述深度图像与所述彩色图像之间的映射关系，还包括：

分别获取所述彩色图像所对应的彩色相机的位姿信息与所述深度图像所对应的深度相机的位姿信息；

根据所述映射关系，将所述彩色图像所对应的彩色相机的位姿信息与所述深度图像所对应的深度相机的位姿信息关联。

在一种实现方式中，所述根据所述深度图像，获取所述深度图像所对应的二维点云图像，并确定所述二维点云图像所对应的目标地图框，包括：

将所述深度图像转化成三维点云数据，所述三维点云数据中携带有不同颜色标识；

利用具有不同颜色标识的所述三维点云数据获取所述二维点云图像；

根据所述二维点云图像，确定所述目标地图框。