[发明专利]夹持装置、机械臂和自动装车设备

权利要求书

1.夹持装置，其特征在于，包括：可与机械臂相连的夹持基座、位于所述夹持基座上的驱动结构、由所述驱动结构驱使的传动结构、以及与所述传动结构相连的至少两个夹爪结构；

所述夹爪结构包括沿传动结构的横向运动的滑行构件、与所述滑行构件同步运动并可相对转动的夹爪构件，所述夹持基座上设置有用于导向夹爪构件的滑槽、和设置有供驱动结构连通传动结构的驱动通道；

所述夹爪构件包括用于装卸物料的夹爪本体、和位于所述夹爪本体上部的连接件，所述连接件与滑行构件转动连接，所述夹爪本体上设置有靠近连接件的滑动件，所述滑动件位于滑槽内并与所述滑槽相匹配，所述滑行构件驱动时，所述滑动件带动夹爪本体沿滑槽方向运动，且所述夹爪本体通过连接件相对滑行构件转动；

所述夹持基座包括侧板、位于传动结构和夹爪结构上端的顶板，驱动结构连接于顶板上，侧板沿顶板的边沿向下延伸并与滑动件相垂直设置；所述驱动结构安装于夹持基座的上端，包括电机、和与电机相连的减速机，所述减速件的一端设置有输出轴，所述输出轴上套设有与主动轮相传动的驱动轮，且驱动轮和主动轮上张紧有驱动带。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述夹爪本体包括上部的本体一、和与所述本体一下端相连并形成弯折的本体二，所述连接件设置于所述本体一的上端部，所述滑动件位于连接件的下方并朝向所述滑槽设置；

所述滑槽设置于所述侧板上，且所述滑槽自上而下延伸并逐渐向外倾斜。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于：所述连接件与本体一固连，所述连接件上设有沿纵向布置的安装通道，所述连接件通过安装通道与滑行构件连接，并相对所述滑行构件转动；

所述滑动件沿纵向凸出于本体一上，所述滑动件包括与所述本体一相连的轴、和套设于所述轴端的滚动体，所述滚动体可相对轴转动并沿滑槽方向运动。

4.根据权利要求1-3任一所述的夹持装置，其特征在于：所述传动结构包括至少两个的传动构件一、张紧于所述传动构件一之间的传动构件二，所述滑行构件位于相邻传动构件一之间，并与所述传动构件二相连；

所述传动构件一通过驱动结构驱使传动构件二，并带动所述滑行构件沿横向运动。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于：所述传动构件一包括沿夹持基座的宽度方向布置的传动轴、可套设于所述传动轴上的主动轮和从动轮，所述主动轮与驱动结构相传动连接，所述传动构件二与从动轮相连；

所述传动构件二包括沿夹持基座的长度方向布置的传动带一，所述传动带一沿横向张紧于所述从动轮上。

6.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于：所述传动构件二还包括沿夹持基座的长度方向布置的传动带二，所述传动带一和传动带二呈相隔布置并分别套设于从动轮上，且所述传动带一和传动带二分别位于传动轴的两侧，所述传动轴的两侧端设置有用于限位从动轮的固定座；

所述连接件转动连接于所述滑行构件的两侧，且所述连接件和夹爪本体位于所述固定座的外部。

7.根据权利要求5或6所述的夹持装置，其特征在于：所述滑行构件包括沿所述传动轴方向布置的滑动轴、与所述滑动轴和传动带一和/或传动带二连接的滑动座，所述连接件转动连接于所述滑动轴的两侧端；

所述滑动座包括夹持固定于所述传动带一和/或传动带二上的夹持板、和凸出于所述夹持板上的连接凸起，所述连接凸起上设置有供所述滑动轴贯穿和转动的连接孔。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于：还包括用于限位和/或导向滑动轴运动的导轨结构，所述导轨结构与夹持基座的下端相连，且所述导轨结构沿夹持基座的长度方向布置并位于传动带一和传动带二之间，所述导轨结构包括相隔形成导向空间的导轨件一和导轨件二，所述滑动轴贯穿于所述导向空间，并相对导轨件一、二沿横向运动；

所述滑动轴的外周设置有约束滑动轴沿纵向位移的至少两个凸起件，所述凸起件相隔设置并抵靠于所述导轨件一、二的外侧端。