[发明专利]夹持装置、机械臂和自动装车设备

说明书

本发明公开了夹持装置、机械臂和自动装车设备，夹持装置包括：夹持基座、驱动结构、传动结构和夹爪结构；夹爪结构包括沿横向运动的滑行构件、与滑行构件同步运动并可相对转动的夹爪构件，夹持基座上设有用于导向夹爪构件的滑槽；夹爪构件包括夹爪本体、和位于夹爪本体上部的连接件，连接件与滑行构件转动连接，夹爪本体上设有靠近连接件的滑动件，滑动件位于滑槽内并与滑槽相匹配，滑行构件驱动时，滑动件带动夹爪本体沿滑槽方向运动，且夹爪本体通过连接件相对滑行构件转动。本发明的夹爪构件可沿滑槽方向运动，并可相对滑行构件转动，从而夹爪构件在伸展夹爪时呈逐渐位移和转动，夹爪不会碰撞到厢壁或物料，可操作空间范围大，实用性强。

技术领域

本发明涉及自动装载领域，具体涉及夹持装置、机械臂和自动装车设备。

背景技术

在工业装配、物流、自动装载领域中，夹持装置和机械臂的应用越来越广泛，尤其在目前的装载领域，装车机需要通过可探入车厢的机械臂带动夹持装置抓取货物，放到目的厢中，完成运输操作。在实际的操作过程中，机械臂主要起到移动升降或位移的作用，货物的装卸需要通过夹持装置来实现，但是由于车厢的空间有限，且夹持装置和机械臂需要伸入箱子内部抓取，为此夹持装置和机械臂在运动过程中容易碰撞到厢壁，尤其是夹持装置在抓取货品时需要向外伸展，伸展后的夹持装置极其容易撞到厢壁，且操作者难以判断伸展后的夹持装置与厢壁之间的可行工作空间，从而大大限制了夹持装置的操作。

目前市场上的夹持装置，通常是夹爪在伸展时会向两侧扩张位移，从而夹爪的横向工作空间扩大，以最大程度地抓取货品，但是向外伸展后的夹爪与厢壁之间的距离会缩小，甚至夹爪向外伸展过程中碰撞到厢壁，从而导致车厢或夹持装置的损坏，实用性差。

市场上的还有一些夹持装置，通常是夹爪在伸展时会向下延伸扩张，从而夹爪的纵向工作空间扩大，但是向下伸展后的夹爪与厢底部之间的距离会缩小，夹爪容易碰撞到厢底和/或厢内的物品，从而操作者在使用过程中，通常需要为夹持装置的伸展留有一定的操作空间。为此，夹持装置伸入到车厢内部抓取货品时，夹持装置和箱壁和/或货品的碰撞是夹持装置操作中必须要考虑的问题。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了夹持装置、机械臂和自动装车设备，本发明的夹爪构件可沿滑槽方向运动，并可相对滑行构件转动，从而夹爪构件在伸展夹爪时呈逐渐位移和转动，夹爪不会碰撞到厢壁或物料，可操作空间范围大，实用性强。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

夹持装置，包括：可与机械臂相连的夹持基座、位于所述夹持基座上的驱动结构、由所述驱动结构驱使的传动结构、以及与所述传动结构相连的至少两个夹爪结构；

所述夹爪结构包括沿传动结构的横向运动的滑行构件、与所述滑行构件同步运动并可相对转动的夹爪构件，所述夹持基座上设置有用于导向夹爪构件的滑槽、和设置有供驱动结构连通传动结构的驱动通道；

所述夹爪构件包括用于装卸物料的夹爪本体、和位于所述夹爪本体上部的连接件，所述连接件与滑行构件转动连接，所述夹爪本体上设置有靠近连接件的滑动件，所述滑动件位于滑槽内并与所述滑槽相匹配，所述滑行构件驱动时，所述滑动件带动夹爪本体沿滑槽方向运动，且所述夹爪本体通过连接件相对滑行构件转动。

优选的，所述夹爪本体包括自上而下延伸并逐渐向外倾斜的本体一、和与所述本体一下端相连并形成弯折的本体二，所述连接件设置于所述本体一的上端部，所述滑动件位于连接件的下方并朝向所述滑槽设置；

所述夹持基座包括与所述滑动件相垂直的侧板，所述滑槽设置于所述侧板上，且所述滑槽自上而下延伸并逐渐向外倾斜。

优选的，所述连接件与本体一固连，所述连接件上设有沿纵向布置的安装通道，所述连接件通过安装通道与滑行构件连接，并相对所述滑行构件转动；