[发明专利]融合定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取与当前时刻对应的观测导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数；

当根据所述速度变化信息确定航向弱可观时，获取航向增量，所述航向弱可观是指航向可观性不满足预设航向可观性指标，所述航向增量用于表征航向变化；

根据所述航向增量、所述观测导航定位信息、所述速度变化信息以及实际行驶参数，得到与预测时刻对应的弱可观预测定位结果；

获取与所述预测时刻对应的观测导航定位信息；

根据与所述预测时刻对应的观测导航定位信息和所述弱可观预测定位结果，得到与所述预测时刻对应的目标定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当缓存中存在与航向强可观对应的速度变化零偏时，根据所述速度变化零偏对所述速度变化信息进行修正。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述速度变化信息中角速度信息以及加速度信息，得到航向可观性评估值；

比对所述航向可观性评估值和所述预设航向可观性指标；

当所述航向可观性评估值满足所述预设航向可观性指标时，确定航向可观性满足所述预设航向可观性指标，所述航向可观性为航向强可观；

当所述航向可观性评估值不满足所述预设航向可观性指标时，确定航向可观性不满足所述预设航向可观性指标，所述航向可观性为航向弱可观。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际行驶参数包括实际行驶姿态以及实际行驶速度；

所述根据所述航向增量，所述观测导航定位信息、所述速度变化信息以及所述实际行驶参数，得到与预测时刻对应的弱可观预测定位结果包括：

根据所述航向增量、所述实际行驶姿态以及所述速度变化信息中角速度信息，得到与预测时刻对应的预测姿态信息；

根据所述预测姿态信息、所述实际行驶速度以及所述速度变化信息中加速度计测量的比力，得到与预测时刻对应的预测速度信息；

根据所述预测速度信息、所述观测导航定位信息以及所述实际行驶速度，得到预测位置信息；

归集所述预测姿态信息、所述预测速度信息以及所述预测位置信息，得到与预测时刻对应的弱可观预测定位结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与所述预测时刻对应的观测导航定位信息和所述弱可观预测定位结果，得到与所述预测时刻对应的目标定位结果包括：

根据与所述预测时刻对应的观测导航定位信息和所述弱可观预测定位结果中预测位置信息，得到弱可观位置误差；

根据所述弱可观位置误差利用误差状态卡尔曼滤波，得到弱可观预测定位误差；

根据所述弱可观预测定位结果和所述弱可观预测定位误差，得到与所述预测时刻对应的目标定位结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与当前时刻对应的观测导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数之后，还包括：

当根据所述速度变化信息确定航向强可观时，根据所述观测导航定位信息、所述速度变化信息以及所述实际行驶参数，得到与预测时刻对应的强可观预测定位结果，所述航向强可观是指航向可观性满足所述预设航向可观性指标；

获取与所述预测时刻对应的观测导航定位信息；

根据与所述预测时刻对应的观测导航定位信息和所述强可观预测定位结果，得到与所述预测时刻对应的目标定位结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据与所述预测时刻对应的观测导航定位信息和所述强可观预测定位结果，得到与所述预测时刻对应的目标定位结果包括：

根据与所述预测时刻对应的观测导航定位信息和所述强可观预测定位结果中预测位置信息，得到强可观位置误差；

根据所述强可观位置误差，利用误差状态卡尔曼滤波，得到强可观预测定位误差以及与航向强可观对应的速度变化零偏；

根据所述强可观预测定位结果和所述强可观预测定位误差，得到与所述预测时刻对应的目标定位结果，并缓存与所述航向强可观对应的速度变化零偏。