[发明专利]融合定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种融合定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取与当前时刻对应的观测导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数；当根据速度变化信息确定航向弱可观时，获取航向增量，航向弱可观是指航向可观性不满足预设航向可观性指标，航向增量用于表征航向变化；根据航向增量、观测导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到与预测时刻对应的弱可观预测定位结果；获取与预测时刻对应的观测导航定位信息；根据与预测时刻对应的观测导航定位信息和弱可观预测定位结果，得到与预测时刻对应的目标定位结果。采用本方法能够在利用速度变化信息确定航向弱可观后，引入航向增量来进行预测实现减小估计误差。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种融合定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，出现了定位算法，定位算法能够为自动驾驶车辆提供位置、速度、姿态等信息，是自动驾驶技术的重要一环。

传统技术中，常用的定位算法为GNSS/INS(Global Navigation SatelliteSystem/Inertial Navigation System，卫星/惯性导航系统)组合定位算法，GNSS/INS组合定位算法是指通过全球导航卫星系统和惯性导航系统来进行组合定位，估计位置、速度以及姿态。

然而，传统方法，对于位置、速度、姿态的估计存在可观性的问题，在卫星/惯性导航系统可观性较好时，能良好地估计出状态量，而在卫星/惯性导航系统可观性较差时，这些状态的估计量往往不太准确，存在估计误差大的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减小估计误差的融合定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种融合定位方法，所述方法包括：

获取与当前时刻对应的观测导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数；

当根据速度变化信息确定航向弱可观时，获取航向增量，航向弱可观是指航向可观性不满足预设航向可观性指标，航向增量用于表征航向变化；

根据航向增量、观测导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到与预测时刻对应的弱可观预测定位结果；

获取与预测时刻对应的观测导航定位信息；

根据与预测时刻对应的观测导航定位信息和弱可观预测定位结果，得到与预测时刻对应的目标定位结果。

在一个实施例中，融合定位方法还包括：

当缓存中存在与航向强可观对应的速度变化零偏时，根据速度变化零偏对速度变化信息进行修正。

在一个实施例中，融合定位方法还包括：

根据速度变化信息中角速度信息以及加速度信息，得到航向可观性评估值；

比对航向可观性评估值和预设航向可观性指标；

当航向可观性评估值满足预设航向可观性指标时，确定航向可观性满足预设航向可观性指标，航向可观性为航向强可观；

当航向可观性评估值不满足预设航向可观性指标时，确定航向可观性不满足预设航向可观性指标，航向可观性为航向弱可观。

在一个实施例中，实际行驶参数包括实际行驶姿态以及实际行驶速度；

根据航向增量、观测导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到与预测时刻对应的弱可观预测定位结果包括：

根据航向增量、实际行驶姿态以及速度变化信息中角速度信息，得到与预测时刻对应的预测姿态信息；

根据预测姿态信息、实际行驶速度以及速度变化信息中加速度计测量的比力，得到与预测时刻对应的预测速度信息；