[发明专利]导航方法及导航装置

权利要求书

1.一种导航方法，由移动载体执行，其特征在于，包括：

在感知到预设基准标记时，依据所述预设基准标记的工作区域类型信息，从预存的多个基准标记间距信息中获得所述工作区域类型对应基准标记间距信息；依据所述工作区域类型对应基准标记间距信息和移动载体的当前预估位置信息获取预设基准标记对应的预存基准标记位置信息；

依据所述预存基准标记位置信息获得所述移动载体的当前位置信息；

根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动；

当扫描到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若感知到，则使移动载体继续沿着预设导向轨迹体移动；

其中，所述沿着预设导向轨迹体移动包括：

使设置于所述移动载体的成像装置拍摄所述预设导向轨迹体，生成轨迹成像信息；

依据所述轨迹成像信息获得所述移动载体的当前运动方向与所述预设导向轨迹体之间的角度偏差量和/或所述移动载体的当前位置与所述预设导向轨迹体之间的位置偏差量；以及，

按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移动载体的运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若判定所述移动载体是失位状态，触发移动载体重新初始化。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判定所述移动载体是失位状态包括：

当所述移动载体感知到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体感知到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记且感知到的第一参考标记与所述预设校准标记对应，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断是否感知到预设校准标记，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断是否感知到预设校准标记且所感知的预设校准标记与所在位置对应，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

若所述移动载体在移动过程中连续两次感知到预设校准标记时，均未感知到第一参考标记或者感知到的第一参考标记与感知到的预设校准标记不对应，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

若所述移动载体在移动过程中连续两次到达估计具有预设校准标记处时，均未感知到预设校准标记或者感知到的预设校准标记与所在位置不对应，则判定所述移动载体的当前状态为失位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成像装置为第一成像装置，所述移动载体还装设有第二成像装置；

所述当扫描到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记包括：

当第一成像装置扫描到预设校准标记时，判断第二成像装置是否感知到第一参考标记。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作区域包括公共区域和巷道区域，所述公共区域内的第一参考标记不相同，所述巷道区域内每一导向轨迹体对应的第一参考标记相同。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参考标记包括图形、字符、条码、二维码。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述预设导向轨迹体包括：发光带、颜色一致的色带、和/或不同颜色交替设置的色带。

8.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述预设校准标记具有不唯一性，所述预设校准标记包括符号、字符、数字、颜色、图形、颜色变化边界中的部分或全部。

9.一种导航装置，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。