[发明专利]导航方法及导航装置

说明书

本公开涉及一种导航方法及导航装置。所述导航方法由移动载体执行，包括：根据获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动；当扫描到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若感知到，则使移动载体继续沿着预设导向轨迹体移动；其中，所述沿着预设导向轨迹体移动包括：使设置于所述移动载体的成像装置拍摄所述预设导向轨迹体，生成轨迹成像信息；依据所述轨迹成像信息获得所述移动载体的当前运动方向与所述预设导向轨迹体之间的角度偏差量和/或所述移动载体的当前位置与所述预设导向轨迹体之间的位置偏差量；以及，按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移动载体的运行。

技术领域

本公开涉及导航技术领域，尤其涉及导航方法及导航装置。

背景技术

导航技术广泛应用于各个行业领域，例如货物仓储领域、家居领域或消防领域等。借助导航技术，移动载体可以满足各项业务需要。

移动载体在运行过程中，可能会因失位等原因出错，因而，需要提供移动载体出错时的处理机制，以保证移动载体的可靠运行。

发明内容

本公开实施例一方面提供一种导航方法，由移动载体执行，包括：

根据获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动；

当扫描到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若感知到，则使移动载体继续沿着预设导向轨迹体移动；

其中，所述沿着预设导向轨迹体移动包括：

使设置于所述移动载体的成像装置拍摄所述预设导向轨迹体，生成轨迹成像信息；

依据所述轨迹成像信息获得所述移动载体的当前运动方向与所述预设导向轨迹体之间的角度偏差量和/或所述移动载体的当前位置与所述预设导向轨迹体之间的位置偏差量；以及，

按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移动载体的运行。

一些实施例中，还包括：

若判定所述移动载体是失位状态，触发移动载体重新初始化。

一些实施例中，所述判定所述移动载体是失位状态包括：

当所述移动载体感知到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体感知到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记且感知到的第一参考标记与所述预设校准标记对应，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断是否感知到预设校准标记，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

当所述移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断是否感知到预设校准标记且所感知的预设校准标记与所在位置对应，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

若所述移动载体在移动过程中连续两次感知到预设校准标记时，均未感知到第一参考标记或者感知到的第一参考标记与感知到的预设校准标记不对应，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者

若所述移动载体在移动过程中连续两次到达估计具有预设校准标记处时，均未感知到预设校准标记或者感知到的预设校准标记与所在位置不对应，则判定所述移动载体的当前状态为失位。

一些实施例中，所述成像装置为第一成像装置，所述移动载体还装设有第二成像装置；

所述当扫描到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记包括：

当第一成像装置扫描到预设校准标记时，判断第二成像装置是否感知到第一参考标记。

一些实施例中，所述根据获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动包括：