[发明专利]适用于柔性产品的视觉引导轨迹生成方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种适用于柔性产品的视觉引导轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：

对模板产品进行扫描，得到与所述模板产品对应的模板图像；

对所述模板图像进行特征点提取，得到第一基准点集；

根据所述第一基准点集得到模板特征点集，所述模板特征点集中包括：M个基准点集，所述M个基准点集中的第k基准点集是通过对第k-1基准点集中的每一点的领域有效点进行提取，基于领域有效点拟合得到法向量，基于所述法向量在产品方向上扩张预设的固定空间距离得到与相应点对应的扩张点，所述第k-1基准点集中的每个点对应的扩张点构成了所述第k基准点集，其中，2≤k≤M，k和M均为正整数；

在模板产品上示教出模板机构路径点集，所述模板机构路径点集中包括各个点位的模板机构坐标；

获取图像坐标与机构坐标之间的转换关系，根据所述转换关系，将所述模板机构路径点集映射到所述模板图像，确定所述模板机构路径点集中每个点位的图像坐标；

基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，从所述模板特征点集中查找与所述三维测量框对应的模板特征点，建立所述三维测量框与所述模板特征点集中特征点的空间相对位置关系；

对待处理产品进行扫描，得到待处理产品的三维图像，所述待处理产品与所述模板产品为同类产品；

对所述三维图像进行实际特征点提取，得到实际特征点集，根据所述三维测量框与所述模板特征点集中模板特征点的空间相对位置关系，确定所述三维图像中每个实际特征点对应的三维测量框；

根据所述待处理产品中每个实际特征点对应的三维测量框确定对应的目标机构轨迹路径点集，所述目标机构轨迹路径点集构成了视觉引导轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述M个基准点集中的第k基准点集是通过对第k-1基准点集中的每一点的领域有效点进行提取，基于领域有效点拟合得到法向量，基于所述法向量在产品方向上扩张预设的固定空间距离得到与相应点对应的扩张点，包括：

对所述第k-1基准点集中的每一点进行领域有效点的提取，基于提取到的邻域有效点进行平面拟合，基于拟合得到的平面确定所述法向量；

基于所述法向量在产品方向上向内或向外扩张预设的固定空间距离，得到与相应点对应的扩张点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，从所述模板特征点集中查找与所述三维测量框对应的特征点，建立所述三维测量框与所述模板特征点集中模板特征点的空间相对位置关系，包括：

基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，所述三维测量框是以所述点位的图像坐标为中心的；

从所述模板特征点集中查找距离所述点位的图像坐标最近的模板特征点，将距离所述点位的图像坐标最近的模板特征点作为与所述三维测量框对应的模板特征点，建立三维测量框与所述模板特征点之间的空间相对位置关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理产品中每个实际特征点对应的三维测量框确定对应的目标机构轨迹路径点集，所述目标机构轨迹路径点集构成了视觉引导轨迹，包括：

确定每个实际特征点对应的三维测量框，在所述三维测量框内搜索有效点，得到有效点集；

根据所述有效点集确定对应的目标机构轨迹路径点集，所述目标机构轨迹路径点集构成了视觉引导轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取图像坐标与机构坐标之间的转换关系之前，还包括：

建立所述图像坐标与机构坐标之间的转换关系，包括：

通过相机扫描标定模块获取扫描图像；

采用视觉工具抓取所述扫描图像中N个标定点的图像坐标；

将机针头移动至所述标定模块的位置，记录相应的N个机构坐标；

根据所述N个标定点的图像坐标和所述N个机构坐标确定所述图像坐标与所述机构坐标之间的转换关系，其中，N为大于或等于4的正整数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标机构轨迹路径点集进行引导点胶或喷涂。