[发明专利]适用于柔性产品的视觉引导轨迹生成方法、装置、设备及介质

说明书

本申请提供了一种适用于柔性产品的视觉引导轨迹生成方法，首先建立模板特征点集，模板特征点集是由多个基准点集组成的，且第k个基准点集是由第k‑1个基准点集进行扩张得到的，然后建立每个点位的三维测量框与模板特征点集中模板特征点的空间相对位置关系，后续针对待处理产品，提取到待处理产品对应的三维图像的实际特征点后，就可以根据三维测量框与模板特征点集中模板特征点的空间相对位置关系确定每个实际特征点对应的三维测量框，然后根据每个点位对应三维测量框确定对应的目标机构轨迹路径点集。该方法解决了柔性产品无法进行视觉引导的难题。此外，还提出了一种适用于柔性产品的视觉引导轨迹生成装置、设备及介质。

技术领域

本申请涉及自动化加工技术领域，特别涉及为一种适用于柔性产品的视觉引导轨迹的生成方法、装置、设备及介质。

背景技术

柔性材料受限于本身形变量过大，传统的点胶机或喷涂机已无法满足需求，且目前暂无柔性产品视觉引导方案。以VR眼镜生产过程为例，一般中高端的VR眼镜与人皮肤接触的那一部分都是海绵或者布质等柔性材料所制，其他主体为塑胶或金属等硬质材料所制，生产过程中需要将主体与柔性材料的接触面刷上粘合剂进行粘合，主体为硬质材料所制可用常规自动化方案进行自动化高精度粘合剂(比如，胶水)喷涂作业，而柔性材料受限于本身形变量过大，一般只能采用人工刷胶。目前对柔性材料在进行自动化点胶或喷涂作业时，还没有很好的解决方案。

因此，亟需一种可以针对柔性产品进行视觉引导轨迹生成的方式。

发明内容

针对于上述提到无法对柔性产品进行视觉引导轨迹生成的问题，提出了一种适用于柔性产品的视觉引导轨迹的生成方法、装置、设备及介质，该方法可以很好地解决柔性产品无法进行视觉引导轨迹生成的问题。

一种适用于柔性产品的视觉引导轨迹生成方法，所述方法包括：

对模板产品进行扫描，得到与所述模板产品对应的模板图像；

对所述模板图像进行特征点提取，得到第一基准点集；

根据所述第一基准点集得到模板特征点集，所述模板特征点集中包括：M个基准点集，所述M个基准点集中的第k基准点集是通过对第k-1基准点集中的每一点的领域有效点进行提取，基于领域有效点拟合得到法向量，基于所述法向量在产品方向上扩张预设的固定空间距离得到与相应点对应的扩张点，所述第k-1基准点集中的每个点对应的扩张点构成了所述第k基准点集，其中，2≤k≤N，k和M均为正整数；

在模板产品上示教出模板机构路径点集，所述模板机构路径点集中包括各个点位的模板机构坐标；

获取图像坐标与机构坐标之间的转换关系，根据所述转换关系，将所述模板机构路径点集映射到所述模板图像，确定所述模板机构路径点集中每个点位的图像坐标；

基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，从所述模板特征点集中查找与所述三维测量框对应的模板特征点，建立所述三维测量框与所述模板特征点集中特征点的空间相对位置关系；

对待处理产品进行扫描，得到待处理产品的三维图像，所述待处理产品与所述模板产品为同类产品；

对所述三维图像进行实际特征点提取，得到实际特征点集，根据所述三维测量框与所述模板特征点集中模板特征点的空间相对位置关系，确定所述三维图像中每个实际特征点对应的三维测量框；

根据所述待处理产品中每个实际特征点对应的三维测量框确定对应的目标机构轨迹路径点集，所述目标机构轨迹路径点集构成了视觉引导轨迹。

一种适用于柔性产品的视觉引导轨迹生成装置，所述装置包括：

扫描模块，用于对模板产品进行扫描，得到与所述模板产品对应的模板图像；

提取模块，用于对所述模板图像进行特征点提取，得到第一基准点集；