[发明专利]一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人

权利要求书

1.一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人，其特征在于，

包括自动定位小车，用于定位倍捻机上下料工位；

所述自动定位小车上设置有两个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有上夹爪装置和下夹爪装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置上都设置有图像识别装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置分别根据指定时序通过所述图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料；

所述自动定位小车上还设置有上取料装置和下取料装置，所述上取料装置和下取料装置分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定，便于上夹爪装置和下夹爪装置抓取。

2.如权利要求1所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述上夹爪装置包括由上扭矩驱动装置驱动相对运动的上夹爪和下夹爪，所述下夹爪包括设置有三个爪的下夹板，所述下夹板的两个边侧爪上对称设置有定位槽，所述上夹爪包括一个上夹板，所述上夹板在夹合时位于下夹板的两个边侧爪之间且覆盖于所述下夹板的中间爪上。

3.如权利要求1-2任一项所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述第一扭矩驱动装置包括驱动电机，所述上夹爪和下夹爪分别通过上滑块和下滑块设置在轨道上，上滑块和下滑块可沿轨道上下滑动，所述上滑块和下滑块分别通过上连杆和下连杆连接到所述驱动电机，所述驱动电机驱动所述上连杆和下连杆来带动上滑块和下滑块上下移动，从而驱动上夹爪和下夹爪实现夹合。

4.如权利要求1-3任一项所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述驱动电机为伺服电机，所述伺服电机连接设置在驱动滑槽中的凸轮连杆机构，所述上连杆和下连杆的末端分别与设置在所述驱动滑槽中的驱动滑块连接，所述伺服电机通过凸轮连杆机构带动驱动滑块上下移动。

5.如权利要求1-4任一项所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述上取料装置为设置在所述上夹爪装置前方的伺服拨杆装置，所述伺服拨杆装置通过上拨杆将倍捻机上卡固纱锭的卡片拨开，便于上夹爪装置抓取。

6.如权利要求1-5任一项所述的双臂复合机器人，其特征在于，所述第一扭矩驱动装置连接有第一信号接收装置，所述第一扭矩驱动装置通过第一信号接收装置的接收的信号调整扭矩。

7.如权利要求1-6任一项所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述下夹爪装置包括由下扭矩驱动装置驱动相对开合的两个机械夹板；

所述两个机械夹板中至少有一个机械夹板上设置有下取料装置，所述下取料装置为拨片，所述拨片拨动平行于水平面的第一倍捻机导线杆。

8.如权利要求1-7任一项所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述下夹爪装置包括与所述机械夹板连接的连板，所述连板与所述机械夹板的连接端设置工形滑槽，所述机械夹板上分别设置有与所述工形滑槽滑动卡合的凹形滑块，所述凹形滑块与所述工形滑槽的卡合方向不同。

9.如权利要求1-8任一项所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述第二扭矩驱动装置包括伺服电机，所述伺服电机的输出端分别与第一传动丝杆和第二传动丝杆连接；

所述第一传动丝杆与所述两个机械夹板连接，驱动所述两个机械夹板相对开合；

所述第二传动丝杆与拨片丝杆连接，所述拨片丝杆的末端设置有所述拨片，所述第二传动丝杆和所述拨片丝杆配合使所述拨片拨动平行于水平面的第一倍捻机导线杆。

10.如权利要求1-9任一项所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述两个机械夹板中至少有一个机械夹板拨动垂直于水平面的第二倍捻机导线杆。

11.如权利要求1-10任一项所述的双臂复合机器人，其特征在于，所述第二扭矩驱动装置连接有第二信号接收装置，所述第二扭矩驱动装置通过第二信号接收装置的接收的信号调整扭矩。