[发明专利]一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人在审
申请号: | 202111125271.6 | 申请日: | 2021-09-24 |
公开(公告)号: | CN113862845A | 公开(公告)日: | 2021-12-31 |
发明(设计)人: | 袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏 | 申请(专利权)人: | 晟杰(江苏)机器人有限公司 |
主分类号: | D01H9/00 | 分类号: | D01H9/00;D01H9/04;B25J11/00 |
代理公司: | 江苏剑桥颐华律师事务所 32582 | 代理人: | 宋振源;宋振龙 |
地址: | 215600*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 倍捻机 上下 双臂 复合 机器人 | ||
本发明为一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人,包括自动定位小车,用于定位倍捻机上下料工位;所述自动定位小车上设置有两个机械臂,两个所述机械臂上分别设置有上夹爪装置和下夹爪装置,所述上夹爪装置和下夹爪装置上都设置有图像识别装置,所述上夹爪装置和下夹爪装置分别根据指定时序通过所述图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料;所述自动定位小车上还设置有上取料装置和下取料装置,所述上取料装置和下取料装置分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定,便于上夹爪装置和下夹爪装置抓取。上下夹爪协同配合,通过图像识别实现对上下料工位物料的精准抓取,上下夹爪的抓取行程较为固定,容易实现,并且提高抓取效率。
技术领域
本发明涉及一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人,属于纺织自动化设备技术领域。
背景技术
纺织自动化指的是自动化技术在纺织工业中的应用,纺织工业工序多、机台多、劳动强度大,实现手工操作和产品检验自动化,对各种工艺参数实行自动检测、调节和最佳控制以及建立生产管理自动化系统,是现代化纺织生产的标志。纺织自动化在保证产品质量、提高劳动生产率、减轻劳动强度、避免环境污染、增加产品花色等方面具有重要作用;80年代后,计算机群控及同自动化管理相结合的计算机网络相继建立起来;纺织自动化的发展,推动了纺织业高速发展;现代纺织自动化主要表现在单机自动化、生产过程自动化、辅助设计自动化、管理自动化等方面。
倍捻机是一种加捻设备,即并线设备(多股合成一股),可以实现一转两捻,加捻效率比传统捻线设备成倍提高。倍捻机分为两层,底层放置有原纱纱桶,倍捻机通过抽纱装置抽取原纱的纱线,通过加捻装置将抽取的纱线加捻成一股绕在加捻纱筒上完成捻线。
由于倍捻机工作前后需要取放纱筒和纱锭,在取放过程中还需要拨开倍捻机导线杆等障碍物,流程较为复杂,在现有技术中,取放原纱均需要整条流水线多名工人的人工操作,效率低下,造成人力物力的极大浪费,且由于纱锭及筒管的形状不相同,外径从30mm-200mm大小不等,尤其筒管为锥形,现有的夹爪需要根据不同形状来更换,型号种类多,使用不便且效率低下,导致生产节拍加长,并且驱动的负载大,导致整个设备负载增加。
发明内容
本发明要解决的技术问题是:为克服上述问题,提供一种可自动上下料,且可以针对纱锭及筒管通用取放的用于倍捻机上下料的双臂复合机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人,包括自动定位小车,用于定位倍捻机上下料工位;所述自动定位小车上设置有两个机械臂,两个所述机械臂上分别设置有上夹爪装置和下夹爪装置,所述上夹爪装置和下夹爪装置上都设置有图像识别装置,所述上夹爪装置和下夹爪装置分别根据指定时序通过所述图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料;所述自动定位小车上还设置有上取料装置和下取料装置,所述上取料装置和下取料装置分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定,便于上夹爪装置和下夹爪装置抓取。
本发明的有益效果是:
(1)本发明通过设置自动定位小车,自动巡航驶入指定倍捻机上下料工位,并且在完成一个工位的上下料工作后可以自动巡航驶入下一上下料工位,无需人工干预。
(2)本发明设置两个机械臂,两个机械臂上分别设置有上夹爪装置和下夹爪装置,在上夹爪装置和下夹爪装置上分别设置有图像识别装置,上夹爪装置和下夹爪装置分别根据指定时序通过图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料,上下夹爪协同配合,通过图像识别实现对上下料工位物料的精准抓取,上下夹爪的抓取行程较为固定,容易实现,并且提高抓取效率。
(3)本发明还设置有上取料装置和下取料装置,上取料装置和下取料装置,上取料装置和下取料装置分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定,便于上夹爪装置和下夹爪装置的抓取,进一步提高了抓取的效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
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