[发明专利]一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质

权利要求书

1.一种基于移动机器人的沿边移动方法，其特征在于，所述沿边移动方法包括：

基于地图场景信息获取地图场景中的边缘信息；

利用所述边缘信息选择所述地图场景中的目标边界，其中，所述目标边界为所述地图场景中移动机器人当前工作区域外边缘的封闭边界；

利用所述目标边界确定所述移动机器人的沿边起始位置点；

将所述移动机器人移动至所述沿边起始位置点；

控制所述移动机器人从所述沿边起始位置点开始，沿所述目标边界进行沿边移动工作；

所述利用所述目标边界确定所述移动机器人的沿边起始位置点，包括：

获取所述移动机器人的当前位置点；

将所述当前位置点在所述目标边界上的投影，作为参考位置点；

基于所述当前位置点和所述参考位置点确定所述移动机器人的沿边起始位置点。

2.根据权利要求1所述的沿边移动方法，其特征在于，

所述将所述当前位置点在所述目标边界上的投影，作为参考位置点，包括：

获取所述目标边界的直线提取结果，其中，所述直线提取结果包括若干直线段；

选择所述若干直线段中长度最长的直线段作为参考直线段；

将所述当前位置点在所述参考直线段上的投影，作为所述参考位置点。

3.根据权利要求1所述的沿边移动方法，其特征在于，

所述沿边起始位置点与所述目标边界的直线距离为第一预设距离；

所述将所述移动机器人移动至所述沿边起始位置点，包括：

利用预设规划算法获取所述移动机器人的移动路径；

按照所述移动路径移动所述移动机器人；

在所述移动机器人移动至与所述目标边界的直线距离达到所述第一预设距离的情况下，转动所述移动机器人，判断所述移动机器人上的距离传感器与所述目标边界的直线距离是否达到第二预设距离；

在所述移动机器人上的距离传感器与所述目标边界的直线距离达到第二预设距离的情况下，停止转动所述移动机器人。

4.根据权利要求3所述的沿边移动方法，其特征在于，

所述沿边移动方法，还包括：

获取所述沿边起始位置点与所述目标边界之间的第一预设距离；

获取所述移动机器人的结构参数，以及所述距离传感器的安装角度；

利用所述第一预设距离、所述结构参数以及所述安装角度获取所述第二预设距离。

5.根据权利要求3所述的沿边移动方法，其特征在于，

所述控制所述移动机器人从所述沿边起始位置点开始，沿所述目标边界进行沿边移动工作，还包括：

在所述移动机器人前进方向检测到与另一边界的直线距离达到所述第一预设距离的情况下，转动所述移动机器人，直至所述距离传感器与所述另一边界的直线距离达到所述第二预设距离，沿所述另一边界继续进行沿边移动工作；其中，所述另一边界是所述目标边界中，与所述移动机器人当前沿边移动的部分边界相交的另一部分边界。

6.根据权利要求1所述的沿边移动方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人从所述沿边起始位置点开始，沿所述目标边界进行沿边移动工作，还包括：

在所述移动机器人前进方向检测到存在障碍物的情况下，确定所述障碍物的边界；

判断所述障碍物的边界是否与所述目标边界重叠；

在所述障碍物的边界与所述目标边界重叠的情况下，利用所述障碍物的边界更新所述目标边界；

控制所述移动机器人沿更新后的目标边界进行沿边移动工作。

7.根据权利要求1-6任一项所述的沿边移动方法，其特征在于，

所述利用所述边缘信息选择所述地图场景中的目标边界，包括：

提取所述边缘信息中的多条边缘边界；

按照每一条边缘边界的边界长度给对应的边缘边界设置第一权重，其中，所述边界长度与所述第一权重为正相关关系；

按照所述每一条边缘边界的内部转折点对应的夹角角度给对应的边缘边界设置第二权重；

将所述多条边缘边界中所述第一权重和所述第二权重之和最大的边缘边界作为所述目标边界。